三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从基于原始坐标系的三维点云数据中选择至少三个目标点；根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系；确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系；根据所述转换关系对所述三维点云数据进行坐标转换，得到基于所述目标坐标系的转换后三维点云数据；在所述目标坐标系中将所述转换后三维点云数据投影到目标平面，得到二维点云图像；所述二维点云图像的像素值，是根据所述转换后三维点云数据在与所述目标平面垂直的坐标轴上的坐标值确定的。采用本方法能够提高对三维点云数据的处理效率。

【技术实现步骤摘要】
三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着计算机视觉技术的发展，检测技术也随着先进机器视觉技术的引入从二维检测进入了三维检测，基于机器视觉技术的三维检测技术在缺陷检测、长度测量、目标检测、目标提取等方面得到了广泛的应用。然而三维检测所得的三维点云数据通常数据量较大，导致后续基于三维点云数据进行问题处理时的计算过程较为复杂。
技术实现思路
基于此，有必要针对基于三维点云数据进行问题处理时的计算过程复杂的技术问题，提供一种三维点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。一种三维点云数据处理方法，所述方法包括：从基于原始坐标系的三维点云数据中选择至少三个目标点；根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系；确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系；根据所述转换关系对所述三维点云数据进行坐标转换，得到基于所述目标坐标系的转换后三维点云数据；在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n从基于原始坐标系的三维点云数据中选择至少三个目标点；/n根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系；/n确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系；/n根据所述转换关系对所述三维点云数据进行坐标转换，得到基于所述目标坐标系的转换后三维点云数据；/n在所述目标坐标系中将所述转换后三维点云数据投影到目标平面，得到二维点云图像；所述二维点云图像的像素值，是根据所述转换后三维点云数据在与所述目标平面垂直的坐标轴上的坐标值确定的。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
从基于原始坐标系的三维点云数据中选择至少三个目标点；
根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系；
确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系；
根据所述转换关系对所述三维点云数据进行坐标转换，得到基于所述目标坐标系的转换后三维点云数据；
在所述目标坐标系中将所述转换后三维点云数据投影到目标平面，得到二维点云图像；所述二维点云图像的像素值，是根据所述转换后三维点云数据在与所述目标平面垂直的坐标轴上的坐标值确定的。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个目标点所在的平面和所述平面的法线建立目标坐标系，包括：
确定所述至少三个目标点所在的平面；
确定所述平面与所述原始坐标系的参考坐标轴的交点；
以所述平面为基准平面、所述交点为目标原点、经过所述交点的所述平面的法线为目标Z轴建立目标坐标系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述平面为基准平面、所述交点为目标原点、经过所述交点的所述平面的法线为目标Z轴建立目标坐标系，包括：
将所述平面中经过所述交点且与所述原始坐标系中的坐标轴平行的直线作为目标坐标系中的对应的目标坐标轴所在直线；
根据所述目标坐标轴，以所述平面为基准平面、所述交点为目标原点、经过所述交点的所述平面的法线为目标Z轴建立目标坐标系。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换关系包括所述目标原点在所述原始坐标系中的原始坐标，以及所述目标坐标系与所述原始坐标系对应坐标轴之间的夹角；所述确定所述原始坐标系与所述目标坐标系的转换关系，包括：
基于所述至少三个目标点在所述原始坐标系中的坐标确定所述基准平面的平面方程；
根据所述平面方程确定所述目标原点在所述原始坐标系中的原始坐标；
根据所述原始坐标和所述平面方程确定所述原始坐标系的参考坐标轴与所述目标坐标系的夹角。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系对所述三维点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡朝晖，
申请(专利权)人：深圳市泰沃德自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44