用于情境感知众包稀疏高清晰度地图的方法和装置制造方法及图纸

描述了一种车辆，并且该车辆包括车载控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统。操作包括捕获视场的3D传感器表示和相关联的GPS位置；执行特征提取例程；执行所提取特征的语义分割；执行所提取特征的同时定位和映射（SLAM）；从所述提取的特征的所述同时定位和映射中执行情境提取；以及基于此来更新所述车载导航地图。基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示，并将其传送给第二车外控制器。第二控制器执行稀疏地图拼接以基于简约地图表示更新基本导航地图。基于车外导航地图更新车载导航地图。

【技术实现步骤摘要】
用于情境感知众包稀疏高清晰度地图的方法和装置
本公开涉及用于车辆的导航系统，包括用于构造和详述数字存储的地图以及基于其的车辆控制的系统和方法。
技术介绍
配置用于自主操作的车辆能够在除操作员之外的一定程度的自主下完全或部分控制加速、减速、制动和/或转向中的一种或多种车辆功能。自主车辆可配备有监测其环境的传感器，包括例如雷达设备、激光雷达设备和成像相机。自主车辆可能能够经由车辆到车辆（V2V）通信以及可被称为车辆到一切（V2x）通信的其它通信进行车外通信，其它通信可以包括基础设施、智能高速公路和其它系统。自主车辆可配备有导航系统，该导航系统可包括诸如全球定位系统（GPS）传感器的定位系统。车载导航系统可依赖于数字存储的导航地图，其可为高清晰度（HD）地图。可通过改进的精度和最新的地图细节（包括可能存在于行驶路径中的动态、半动态和静态对象的存在和位置）来增强自主车辆的操作。期望具有车载导航系统可访问的导航地图，该导航地图具有和交叉路口、道路标志、交通信号、车道标记、人行道、人行横道等的位置有关的精确的细节。还期望具有可以在意识到可能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制对象车辆的方法，其中所述对象车辆包括第一控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统，所述方法包括：/n经由所述空间监测系统捕获所述对象车辆近侧的视场的3D传感器表示以及相关联的GPS位置；/n执行特征提取例程以从所述3D传感器表示中提取特征；/n对从所述3D传感器表示提取的特征执行语义分割；/n执行从所述3D传感器表示提取的特征的同时定位和映射，以及从所述3D传感器表示提取的特征的相关联的语义分割；/n从所述提取的特征的所述同时定位和映射执行情境提取；/n基于所述情境提取更新所述车载导航地图；/n基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示；...

【技术特征摘要】
20190301 US 16/2902681.一种用于控制对象车辆的方法，其中所述对象车辆包括第一控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统，所述方法包括：
经由所述空间监测系统捕获所述对象车辆近侧的视场的3D传感器表示以及相关联的GPS位置；
执行特征提取例程以从所述3D传感器表示中提取特征；
对从所述3D传感器表示提取的特征执行语义分割；
执行从所述3D传感器表示提取的特征的同时定位和映射，以及从所述3D传感器表示提取的特征的相关联的语义分割；
从所述提取的特征的所述同时定位和映射执行情境提取；
基于所述情境提取更新所述车载导航地图；
基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示；
将所述简约地图表示传送给第二控制器，其中所述第二控制器是车外控制器；
经由所述第二控制器执行稀疏地图拼接以基于所述简约地图表示来更新基本导航地图；以及
基于所述基本导航地图更新所述车载导航地图。


2.如权利要求1所述的方法，还包括基于所述更新的车载导航地图来控制所述对象车辆的操作。


3.如权利要求2所述的方法，其中所述对象车辆还包括自主操作系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：F艾哈迈德，邱航，R戈文丹，DK格林，F白，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，南加利福尼亚大学，
类型：发明
国别省市：美国;US