相机系统、物体检测系统和检测物体的方法技术方案

相机系统、物体检测系统和检测物体的方法。在一个实施方案中，相机系统，包括：第一相机，所述第一相机具有第一相机视角；以及第二相机，所述第二相机具有第二相机视角。所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域，而所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域。所述第一相机视角的中心轴线与所述第二相机视角的中心轴线之间的角度超过所述第一相机视角。

【技术实现步骤摘要】
相机系统、物体检测系统和检测物体的方法
各种实施方案总体上涉及成像系统，并且更具体地，涉及对相机进行定位和定向以扩展视角。
技术介绍
物体检测系统通常使得应用能够在围绕中心物体的360度视角上执行各种各样的导航相关活动。例如，扬声器可以包括转向应用，所述转向应用将音频信号引向扬声器周围检测到的人。在另一示例中，车辆可以包括驾驶员辅助应用，所述驾驶员辅助应用基于在车辆周围检测到的物体而直接或间接地改变车辆的速度和/或方向。在又一示例中，无人机可以包括跟踪检测到的物体的跟踪应用。典型的物体检测系统至少包括相机子系统和物体检测应用。值得注意的是，与具有大于90度的视角的相机相关联的变形会不可接受地降低自动化物体检测操作的准确性。由于这个原因，相机子系统中包括的每一相机通常具有不大于90度的视角。此外，因为任何两个相机之间的物理间隙在两个相机之间产生了盲点，所以通常将至少三个相机定位和定向成具有等于或大于180度的组合视角。在一种以可接受的精度覆盖360度视角的方法中，至少六个相机和压合应用可以包括在物体检测系统的相机子系统中。在这种系统中，通常将相机定位和定向成避免在360度组合视角中出现盲点。例如，在中心物体的前方，可以将三个相机定位和定向成具有180度的组合视角。更准确地说，前置中心相机可以直接远离中心物体指向，左侧前置相机可以指向左侧45度，而右侧前置相机可以指向右侧45度。以类似的方式，可以将位于中心物体后部的相机定位和布置成具有180度的组合视角。压合应用与不同的相机介接以获取多个相机图像。随后，压合应用执行图像处理操作，以基于多个相机图像而生成单个全景图像。最后，压合应用将全景图像存储在图像缓冲区中，以供物体检测应用进行处理。这种方法的一个局限性在于，需要大量资源才能与六个或更多个相机介接，并且然后从由每一相机获取的图像中生成全景图像。因此，实时检测物体所需的处理资源的量可能会超过给定物体检测系统可用的处理资源。此外，这种物体检测系统(即，相机、处理器等)消耗的电力可能会超过与期望的应用(诸如，移动系统或车载系统)相关联的最大可允许电力消耗。如前所述，用于检测物体的更有效的技术将是有用的。
技术实现思路
一个实施方案提出一种相机系统。所述相机系统包括：第一相机，所述第一相机具有第一相机视角，其中所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域；以及第二相机，所述第二相机具有第二相机视角，其中所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域，其中所述第一相机视角的中心轴线与第二相机视角的中心轴线之间的角度超过第一相机视角。其他实施方案尤其提供了一种用于检测物体的方法和一种物体检测系统。所公开的系统和技术的至少一个优点在于，与常见系统和技术相比，减少了与在组合的视角上可靠地检测物体相关联的相机数量、处理资源的量和/或电力消耗。特别地，以交叉照射配置布置成对相机减少了在无盲点的等于或大于180度的组合视角上检测物体所需的相机数量。此外，直接在相机图像上而不是在从相机图像得到的全景图像上执行物体检测操作，减少了检测相机图像中存在的物体所需的处理资源和电力。附图说明为了能够详细地理解上述特征，可以参考某些实施方案(其中一些在附图中示出)来给出以上已简要概述的各种实施方案的更具体描述。然而，应注意，附图仅仅示出了典型的实施方案，并且因此不应被认为是对范围的限制，这是因为设想的实施方案可以承认其他等效实施方案。图1示出了被配置成实现各种实施方案的一个或多个方面的物体检测系统；图2示出了根据各种实施方案的包括在图1的交叉照射相机系统中的交叉照射相机对的示例；图3是根据各种实施方案的图2的交叉照射相机对的更详细的图示；图4示出了根据各种实施方案的围绕图1的中心物体的组合覆盖区域的示例；并且图5是根据各种实施方案的用于检测物体的方法步骤的流程图。具体实施方式在以下描述中，阐述了众多特定细节以提供对各种实施方案的更透彻理解。然而，对本领域的技术人员来说将显而易见的是，可以在没有这些特定细节中的一个或多个的情况下实践各种实施方案。物体检测系统图1示出了被配置成实现各种实施方案的一个或多个方面的物体检测系统100。如图所示，物体检测系统100包括但不限于计算实例110和中心物体160。在替代实施方案中，物体检测系统100可以以任何组合的形式包括任何计算实例和任何数量的中心物体160。出于解释性目的，在需要的地方用标识所述物体的附图标记和标识所述实例的括号括起来的数字来表示相同物体的多个示例。物体检测系统100的任何数量的部件可以分布在多个地理位置或合并为单个部件。例如，在一些实施方案中，计算实例110被嵌入在中心物体160中。此外，与物体检测系统100相关联的任何数量的应用都可以以任何组合的形式包括在或分布于一个或多个独立装置、分布式计算环境或云计算环境(即，封装的共享资源、软件、数据等)中。计算实例110包括但不限于任何数量的处理器112和存储器116。计算实例110的示例包括但不限于服务器、云实例、笔记本电脑、台式电脑、嵌入式片上系统(SOC)等。处理器112中的每一个可以是能够执行指令的任何指令执行系统、设备或装置。例如，处理器112中的每一个可以是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、并行处理单元(PPU)、控制器、微控制器、状态机或其任何组合。存储器116存储供计算实例110的处理器112使用的内容，诸如软件应用和数据。存储器116可以是容易获得的存储器中的一个或多个，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、软盘、硬盘或任何其他形式的本地或远程的数字存储装置。在一些实施方案中，存储装置(未示出)可以补充或替换存储器116。存储装置可以包括处理器112可访问的任何数量和类型的外部存储器。例如但不限于，存储装置可以包括安全数字卡、外部快闪存储器、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁存储装置或以上的任何合适的组合。计算实例110被配置成实现一个或多个应用。仅出于解释的目的，每一应用和每一子系统被描绘为驻留在单个计算实例110的存储器116中并在单个计算实例110的处理器112上执行。然而，如本领域技术人员将认识到的，每一应用和子系统的功能可以以任何组合的形式分布在任何数量的其他子系统和/或应用中，所述其他子系统和/或应用驻留在任何数量的计算实例110的存储器116中并且在任何数量的计算实例110的任何数量的处理器112上执行。此外，可以将任何数量的子系统和/或应用的功能合并到单个应用或子系统中。通常而言，计算实例110以围绕中心物体160的360度视角检测物体，并且随后致使中心物体160基于检测到的物体而执行一个或多个动作。中心物体160可以是能够基于导航相关的数据或命令而执行一个或多个动作的任何类型的物体。举例来说，在一些实施方案中，中心物体160是将音频信号引向检测到的人的可转向扬声器。在其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机系统，所述相机系统包括：/n第一相机，所述第一相机具有第一相机视角，其中所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域；以及/n第二相机，所述第二相机具有第二相机视角，其中所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域，其中所述第一相机视角的中心轴线与所述第二相机视角的中心轴线之间的角度超过所述第一相机视角。/n

【技术特征摘要】
20190228 US 16/289,4831.一种相机系统，所述相机系统包括：
第一相机，所述第一相机具有第一相机视角，其中所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域；以及
第二相机，所述第二相机具有第二相机视角，其中所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域，其中所述第一相机视角的中心轴线与所述第二相机视角的中心轴线之间的角度超过所述第一相机视角。


2.如权利要求1所述的相机系统，其中所述第一覆盖区域和所述第二覆盖区域的并集具有至少180度的视角。


3.如权利要求1所述的相机系统，所述相机系统还包括：
第三相机，所述第三相机具有第三相机视角，其中所述第三相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第二覆盖区域重叠的第三覆盖区域；以及
第四相机，所述第四相机具有第四相机视角，其中所述第四相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第三覆盖区域重叠的第四覆盖区域，其中所述第三相机视角的中心轴线与所述第四相机视角的中心轴线之间的角度超过所述第三相机视角。


4.如权利要求3所述的相机系统，其中使所述第一相机和所述第四相机同位，并且使所述第二相机和所述第三相机同位。


5.如权利要求1所述的相机系统，所述相机系统还包括第三相机和第四相机，其中作为所述第一覆盖区域、所述第二覆盖区域、与所述第三相机相关联的第三覆盖区域以及与所述第四相机相关联的第四覆盖区域的并集的组合覆盖区域对应于360度组合视角。


6.如权利要求1所述的相机系统，其中所述第一相机视角不大于90度。


7.如权利要求1所述的相机系统，其中所述第一相机在第一位置安装在中心物体上，以提供基于原始最大检测范围和与所述第一相机相关联的旋转角而计算出的最大侧面范围。


8.如权利要求1所述的相机系统，其中所述第一相机和所述第二相机安装在扬声器、车辆或无人机上。


9.如权利要求1所述的相机系统，所述相机系统还包括第三相机和第四相机，其中所述第一相机、所述第二相机、所述第三相机和所述第四相机安装在扬声器、车辆或无人机上。


10.如权利要求1所述的相机系统，所述相机系统还包括第三相机和第四相机，其中从所述第一相机获取的第一图像、从所述第二相机获取的第二图像、从所述第三相机获取的第三图像以及从所述第四相机获取的第四图像被传输到物体检测应用。


11.一种用于检测物体的方法，所述方法包括：
从第一相机获取第一图像，其中使所述第一相机定位和定向成具有第一覆盖区域；
从第二相机获取第二图像，其中使所述第二相机定位和定向在所述第一覆盖区域内以具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域；
从第三相机获取第三图像，其中使所述第三相机定位和定向成具有至少部分地与所述第二覆盖区域重叠的第三覆盖区域；
从第四相机获...

【专利技术属性】
技术研发人员：MC陈，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US