【技术实现步骤摘要】
三维拍摄装置及三维拍摄条件调整方法
本专利技术涉及一种三维拍摄装置及三维拍摄条件调整方法。
技术介绍
已知一种距离图像生成装置，其将合成了多个距离图像间对应的像素的多个距离值的距离值作为合成距离图像的像素的距离(例如，参照专利文献1)。距离图像生成装置的控制部根据针对每个成像帧而变化的拍摄条件，对发光部及受光传感器进行控制并进行图像获取处理。拍摄条件由发光部的发光量、受光传感器的曝光时间等构成。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-181488号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在利用三维摄像机对测量对象物进行测量的情况下，由于测量对象物表面上的反射光而引起的光晕等，导致产生无法计算距离的无效像素。为了尽可能地降低这种无效像素的数量，需要使拍摄条件变化而进行多次拍摄，并对获取的多个距离图像进行合成。然而，用于获取无效像素减少至期望的比率以下的距离图像的拍摄条件的调整，需要花费大量的时间。另外，虽然可以通过合成更多的距离图像而充分减...
【技术保护点】
1.一种三维拍摄装置，其特征在于，包括：/n距离图像获取部，其能够切换曝光条件以获取距离图像；/n有效像素数计算部，其计算出获取的所述距离图像中具有距离值的有效像素的数量即有效像素数；/n无效像素确定部，其确定所述距离图像的所述有效像素以外的无效像素；以及/n曝光条件调整部，其对用于获取测量对象物的所述距离图像的所述曝光条件进行设定，/n所述曝光条件调整部被构成为：/n设定作为基准的所述曝光条件即基准曝光条件，/n判定在所述基准曝光条件下获取的基准距离图像的所述有效像素数即基准有效像素数是否为第一阈值以下，/n在所述基准有效像素数为所述第一阈值以下的情况下，追加设定追加曝光...
【技术特征摘要】
20190227 JP 2019-0336071.一种三维拍摄装置，其特征在于，包括：
距离图像获取部，其能够切换曝光条件以获取距离图像；
有效像素数计算部，其计算出获取的所述距离图像中具有距离值的有效像素的数量即有效像素数；
无效像素确定部，其确定所述距离图像的所述有效像素以外的无效像素；以及
曝光条件调整部，其对用于获取测量对象物的所述距离图像的所述曝光条件进行设定，
所述曝光条件调整部被构成为：
设定作为基准的所述曝光条件即基准曝光条件，
判定在所述基准曝光条件下获取的基准距离图像的所述有效像素数即基准有效像素数是否为第一阈值以下，
在所述基准有效像素数为所述第一阈值以下的情况下，追加设定追加曝光条件，所述追加曝光条件与已设定的所述曝光条件不同，并且在所述追加曝光条件下获取的追加距离图像与所述基准距离图像之间的逻辑和、即距离图像总和的所述有效像素数即有效像素数总和成为最大，
将所述距离图像总和作为新的所述基准距离图像并重复所述追加曝光条件的追加设定，直到所述有效像素数总和大于所述第一阈值。
2.根据权利要求1所述的三维拍摄装置，其特征在于，
所述曝光条件调整部将切换所述曝光条件而获取的多个所述距离图像中的、所述有效像素数最大的所述曝光条件设定为所述基准曝光条件。
3.根据权利要求1所述的三维拍摄装置，其特征在于，
所述曝光条件调整部将所述有效像素数大于第二阈值的所述曝光条件设定为所述基准曝光条件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维拍摄装置，其特征在于，
所述距离图像获取部在每个所述曝光条件下获取具有视差的两张二维图像，按照每个像素对所述二维图像间的一致程度进行评价，并对所述一致程度高于预定的阈值的像素赋予距离值，从而获取所述距离图像。
5.根据权利要求4所述的三维拍摄装置，其特征在于，
还包括距离图像合成部，所述距离图像合成部在所述基准有效像素数或所述有效像素数总和大于所述第一阈值的情况下，基于在由所述曝光条件调整部设定的所有所述曝光条件中的每个所述曝光条件下获取的所述距离图像，生成合成距离图像。
6.根据权利要求5所述的三维拍摄装置，其特征在于，
针对各所述距离图像，使作为所述有效像素的像素与所述一致程度建立关联并进行存储，
所述距离图像合成部在想要合成的所述距离图像的所述有效像素...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉田顺一郎，泷泽象太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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