【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机智能巡检系统
本专利技术涉及输电线路无人机检测
，尤其涉及一种多旋翼无人机智能巡检系统。
技术介绍
输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。2014年开始试点输电线路无人机巡检应用。目前，无人机巡检中应用较为广泛可以实现巡检，也可以进行定位，前景比较广泛。目前市场上所采用的技术无人机可以实现GPS定位、简单的图像处理，图像传输等技术，但是，输电线路和杆塔磁场对无人机的传输信号存在干扰，因此采用保持无人机与输电线路的高度距离可以有效降低干扰，促进输电巡检工作的顺利开展。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多旋翼无人机智能巡检系统；本专利技术通过对巡检无人机进行通信信号进行监测并控制巡检无人机的飞行高度，便于巡检无人机进行电力巡检，同时将巡检的图像传输至后台终端，避免巡检无人机与传输线路较...
【技术保护点】
1.一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于，包括数据采集模块、服务器、巡检分配模块、无人机模块、注册登录模块、路径存储模块、智能巡检模块和巡检供电模块；/n所述数据采集模块用于采集待巡检的输电线路信息并将输电线路信息发送至服务器内，其中，输电线路信息包括待巡检输电线路的起始位置、结束位置、巡检时间及输电线路的电线高度；/n所述巡检分配模块用于对待输电线路进行无人机巡检分配，具体分配步骤如下：/n步骤一：将巡检状态的多旋翼无人机标记为初选无人机，用符号Wi表示，i＝1、……、n；/n步骤二：将初选无人机的位置分别与待巡检输电线路的起始位置、结束位置进行距离差计算，得到起始差...
【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于，包括数据采集模块、服务器、巡检分配模块、无人机模块、注册登录模块、路径存储模块、智能巡检模块和巡检供电模块；
所述数据采集模块用于采集待巡检的输电线路信息并将输电线路信息发送至服务器内，其中，输电线路信息包括待巡检输电线路的起始位置、结束位置、巡检时间及输电线路的电线高度；
所述巡检分配模块用于对待输电线路进行无人机巡检分配，具体分配步骤如下：
步骤一：将巡检状态的多旋翼无人机标记为初选无人机，用符号Wi表示，i＝1、……、n；
步骤二：将初选无人机的位置分别与待巡检输电线路的起始位置、结束位置进行距离差计算，得到起始差距和结束差距，分别标记为G1Wi、G2Wi；
步骤三：获取初选无人机的购买时间并将其与系统当前时间进行时间差计算得到购买时长并标记为TWi；
步骤四：设定初选无人机的电池容量记为UWi；
步骤五：利用公式获取得到初选无人机的巡检值FWi；其中，b1、b2、b3、b4、b5和b6均为预设比例系数，XWi为初选无人机的巡检次数；HWi为初选无人机的供电值；
步骤六：将巡检值最大的初选无人机标记为巡检无人机，同时获取路径存储模块内的巡检路径以及服务器内存储的该巡检无人机的编号，将巡检路径与待巡检输电线路的起始位置、结束位置进行匹配，当巡检路径的起点和终点与待巡检输电线路的起始位置、结束位置一一重合，则将该巡检路径标记为待执行路径；否，则生成路径采集指令；
步骤七：巡检分配模块将巡检无人机的编号及待执行路径或路径采集指令发送至智能巡检模块；
所述智能巡检模块用于巡检无人机对待巡检的输电线路进行智能巡检，具体巡检过程如下：
a：当智能巡检模块接收到巡检无人机的编号及待执行路径后，智能巡检模块控制巡检无人机飞行至待巡检输电线路的起始位置，然后，控制巡检无人机依据待执行路径进行飞行，同时拍摄待巡检输电线路图像并将其发送至服务器内；
b：当智能巡检模块接收到巡检无人机的编号及路径采集指令后，智能巡检模块控制巡检无人机飞行至待巡检输电线路的起始位置，然后，控制巡检无人机沿待巡检输电线路进行飞行并拍摄待巡检输电线路图像并将其发送至服务器内；同时智能巡检模块采集巡检无人机的通信信号强度，当通信信号强度低于设定阈值，则控制巡检无人机向上飞行，使其通信信号强度等于设定阈值；当通信信号强度大于设定阈值，则控制巡检无人机向下飞行，使其通信信号强度等于设定阈值；当通信信号强度等于设定阈值，则巡检无人机沿当前高度进行飞行，将该巡检无人机飞行的起始位置、巡检无人机通信信号强度等于设定阈值的高度以及巡检无人机飞行的结束位置构成巡检路径；同时该巡检无人机的巡检次数增加一次...
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