一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令；将开关门指令发送至移动机器人，以驱动移动机器人针对至少一个目标仓门执行对应的开关门指令；接收移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态；根据第一开关门状态和第二开关门状态生成测试结果。本发明专利技术测试过程全自动，无需人为操作，可一天不间断进行；同时采用外接传感器对开关门状态进行实际监测，开关门成功率客观真实可靠，而且开关仓门测试模式多样化，可以随机选择需要测试的一个或多个仓门，从而更充分覆盖各种测试场景，满足实际需求。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置。
技术介绍
随着机器人行业的快速发展，智能机器人在酒店、写字楼、住宅小区、工厂等场景下的应用越来越广泛。递送机器人是智能机器人中的重要分类，其主要用于替代人工实现各种物料的转移。相较于人工转移物料，利用递送机器人转移不仅效率高，且安全性高，不易发生安全事故。在完成递送业务的过程中，递送机器人需要进行多次开关仓门动作，开关仓门是否成功对机器人完成递送业务的效率、安全性以及带给用户的体验有非常大的影响，因此需要对机器人开关仓门的能力进行测试，同时也需要长时间的反复开关门测试来确认寿命测试是否符合设计要求。现有技术通常采用人工测试的方法，在测试过程中人工记录开关门次数和每次开关门位置是否符合设计要求，不仅耗费大量人力，而且依赖于人工主观判断，容易影响实际的测试结果。
技术实现思路
本专利技术提供了一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种移动机器人的开关门测试方法，包括以下步骤：S1，生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令；S2，将所述开关门指令发送至移动机器人，以驱动所述移动机器人针对至少一个目标仓门执行对应的开关门指令；S3，接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态；S4，根据所述第一开关门状态和所述第二开关门状态生成测试结果，所述测试结果包括移动机器人针对目标仓门进行开关门的成功率和开关门次数。在一个优选实施方式中，所述生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令具体为：根据用户操作从预设仓门测试模式中选取目标仓门测试模式，并生成与所述目标仓门测试模式对应的开关门指令；和/或根据用户操作从预设测试场景中选取目标测试场景，并生成对应的目标仓门测试模式和开关门指令；所述开关门指令包括至少一个目标仓门编号以及目标仓门的连续开关门次数。在一个优选实施方式中，所述预设仓门测试模式包括单仓门测试模式、双仓门测试模式、四仓门测试模式和/或随机仓门测试模式。在一个优选实施方式中，所述接收移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态具体为：S301，接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态，所述第一开关门状态包括目标仓门开门成功、开门不成功、关门成功或关门不成功；S302，若目标仓门开门成功或者关门成功，则向所述外接传感器发送查询指令；S303，接收所述外接传感器反馈的第二开关门状态，所述第二开关门状态包括目标仓门开门到位、开门不到位、关门到位或关门不到位。在一个优选实施方式中，外接传感器生成第二开关门状态至少包括以下步骤：查询预设映射表，根据递送物体大小生成对应的目标打开距离；采集目标仓门的实际打开距离；比较所述实际打开距离和所述目标打开距离，当实际打开距离大于或者等于所述目标打开距离时，生成目标仓门开门到位状态，否则生成目标仓门开门不到位状态。在一个优选实施方式中，通过网络通信、USB转485通信和/或USB转串口通信将所述开关门指令发送至移动机器人，并接收所述移动机器人反馈的第一开关门状态；以及通过USB转485通信和/或USB转串口通信将查询指令发送至外接传感器，并接收所述外接传感器反馈的第二开关门状态。本专利技术实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的移动机器人的开关门测试方法。本专利技术实施例的第三方面提供了一种移动机器人的开关门测试终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述移动机器人的开关门测试方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种移动机器人的开关门测试装置，包括指令生成模块、指令发送模块、状态接收模块和测试结果生成模块，所述指令生成模块用于生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令；所述指令发送模块用于将所述开关门指令发送至移动机器人，以驱动所述移动机器人针对至少一个目标仓门执行对应的开关门指令；所述状态接收模块用于接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态；所述测试结果生成模块用于根据所述第一开关门状态和所述第二开关门状态生成测试结果，所述测试结果包括移动机器人针对目标仓门进行开关门的成功率和开关门次数。在一个优选实施方式中，所述指令生成模块用于根据用户操作从预设仓门测试模式中选取目标仓门测试模式，并生成与所述目标仓门测试模式对应的开关门指令；以及用于根据用户操作从预设测试场景中选取目标测试场景，并生成对应的目标仓门测试模式和开关门指令；所述开关门指令包括至少一个目标仓门编号以及目标仓门的连续开关门次数。在一个优选实施方式中，所述预设仓门测试模式包括单仓门测试模式、双仓门测试模式、四仓门测试模式和/或随机仓门测试模式。在一个优选实施方式中，所述状态接收模块包括：第一接收单元，用于接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态，所述第一开关门状态包括目标仓门开门成功、开门不成功、关门成功或关门不成功；查询单元，用于当目标仓门开门成功或者关门成功时，则向所述外接传感器发送查询指令；第二接收单元，用于接收所述外接传感器反馈的第二开关门状态，所述第二开关门状态包括目标仓门开门到位、开门不到位、关门到位或关门不到位。在一个优选实施方式中，所述外接传感器包括状态生成模块，所述状态生成模块包括：查表单元，用于查询预设映射表，根据递送物体大小生成对应的目标打开距离；采集单元，用于采集目标仓门的实际打开距离；判断单元，用于比较所述实际打开距离和所述目标打开距离，当实际打开距离大于或者等于所述目标打开距离时，生成目标仓门开门到位状态，否则生成目标仓门开门不到位状态。在一个优选实施方式中，所述指令发送模块通过网络通信、USB转485通信和/或USB转串口通信将所述开关门指令发送至移动机器人；所述第一接收单元通过网络通信、USB转485通信和/或USB转串口通信接收所述移动机器人反馈的第一开关门状态；所述查询单元通过USB转485通信和/或USB转串口通信将查询指令发送至外接传感器；所述第二接收单元通过USB转485通信和/或USB转串口通信接收所述外接传感器反馈的第二开关门状态。本专利技术提供了一种移动机器人的开关门测试方法、介质、终端和装置，在移动机器人完成开门指令或关门指令后，通过外接传感器确认是否开门到位或关门到位，并按照上述过程依次反复完成了开关门寿命及开关门成功率测试，相比现有技术具有以下有益效果：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令；/nS2，将所述开关门指令发送至移动机器人，以驱动所述移动机器人针对至少一个目标仓门执行对应的开关门指令；/nS3，接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态；/nS4，根据所述第一开关门状态和所述第二开关门状态生成测试结果，所述测试结果包括移动机器人针对目标仓门进行开关门的成功率和开关门次数。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令；
S2，将所述开关门指令发送至移动机器人，以驱动所述移动机器人针对至少一个目标仓门执行对应的开关门指令；
S3，接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态；
S4，根据所述第一开关门状态和所述第二开关门状态生成测试结果，所述测试结果包括移动机器人针对目标仓门进行开关门的成功率和开关门次数。


2.根据权利要求1所述移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，所述生成目标仓门测试模式以及对应的开关门指令具体为：
根据用户操作从预设仓门测试模式中选取目标仓门测试模式，并生成与所述目标仓门测试模式对应的开关门指令；
和/或根据用户操作从预设测试场景中选取目标测试场景，并生成对应的目标仓门测试模式和开关门指令；
所述开关门指令包括至少一个目标仓门编号以及目标仓门的连续开关门次数。


3.根据权利要求2所述移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，所述预设仓门测试模式包括单仓门测试模式、双仓门测试模式、四仓门测试模式和/或随机仓门测试模式。


4.根据权利要求1-3任一所述移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，所述接收移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态以及外接传感器反馈的关于目标仓门的第二开关门状态具体为：
S301，接收所述移动机器人反馈的关于目标仓门的第一开关门状态，所述第一开关门状态包括目标仓门开门成功、开门不成功、关门成功或关门不成功；
S302，若目标仓门开门成功或者关门成功，则向所述外接传感器发送查询指令；
S303，接收所述外接传感器反馈的第二开关门状态，所述第二开关门状态包括目标仓门开门到位、开门不到位、关门到位或关门不到位。


5.根据权利要求4所述移动机器人的开关门测试方法，其特征在于，外接传感器生成第二开关门状态至少包括以下步骤：
查询预设映射表，根据递送物体大小生成对应的目标打开距离；
采集目标仓门的实际打...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘欣，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31