【技术实现步骤摘要】
雷达安装角度校准方法及装置
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种雷达安装角度校准方法及装置。
技术介绍
雷达是通过向物体发射信号和接收由物体反射的信号感应物体的距离、方位和速度的装置，其被应用于各种需要物体感应的领域。特别地，在车辆领域中，雷达装置被安装在车辆上，以用于探测车辆周边的其他车辆或障碍物的距离、方位和速度，以根据探测结果实现车辆安全驾驶。但由于不同车型、安装支架架构差异及人为因素等原因，雷达实际安装角度与预设安装角度之间存在一定的偏差，如果不进行安装角度校准，则会存在探测误差，导致本车与周围车辆相对方位的误判，即辅助驾驶功能异常，存在驾驶安全隐患。为此，车辆下线出厂前，会通过专用的校准场地对车载雷达进行安装角度的校准，且校准参数（即产线校准值）原则上不会再发生变化。但产线校准时，由于车辆摆放的位置存在误差，产线校准值也会存在误差，并且，车辆长时间使用过程中的震动、刮蹭等因素也可能导致雷达与车身的相对位置发生变动，即车载雷达的安装角度发生改变。这样，在车辆行驶过程中，若仍采用上述产线校准值对车载雷达的探测结...
【技术保护点】
1.一种雷达安装角度校准方法，其特征在于，包括：/n获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；/n根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；/n若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于1；/n根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；/n若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于1；/n根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正。/n
【技术特征摘要】
1.一种雷达安装角度校准方法，其特征在于，包括：
获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；
根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；
若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于1；
根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；
若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于1；
根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，包括：
根据所述第一探测结果，确定N个第一测量校准角；
根据所述N个第一测量校准角，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，N大于或等于100；
所述根据所述N个第一测量校准角，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，包括：
若所述N个第一测量校准角中、与所述当前校准角相等的校准角的数量与所述N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对所述雷达的当前校准角进行修正。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正，包括：
根据所述第二探测结果，确定M个第二测量校准角；
根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，M大于或等于200；
所述根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正，包括：
将所述M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角；
若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则将所述当前校准角修正为所述目标校准角；
若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值小于所述第二预设比例阈值，则返回所述获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件，包括：
根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道；
根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：武锡斌，邵华，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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