【技术实现步骤摘要】
用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及工作方法
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及工作方法。
技术介绍
消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。现场指挥人员可以利用其进行先期压制,并根据其反馈结果,及时对灾情做出科学判断,从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。目前国内外投入使用的消防机器人一般由带动力的全地形底盘作为行驶与载重基体,在其之上装载灭火设备、洗消设备、排烟设备、照明设备、侦查设备等进行各种特种救援作业,以及装载数据采集、处理、反馈设备进行现场数据反馈,所有设备的控制及传输均通过无线传输进行,消防机器人的应用显著提高了处理恶性事故的能力并大大减少了人员的伤亡。例如申请号为CN201821656812.1的专利公开了适用于地铁援救的模块化消防灭火机器人,包括机器人本体和远程控制终端,使用机器人本体和远程控制终端实现无线通信,最终实现消防官兵在远距离外进行消防侦查和灭火工作。申请号为CN201721504560.6的专利公开了一种消防排烟灭火机器人控制系统,机器人本体采用柴油内燃机作为动力源,机器人本体控制箱通过无线方式接收远程控制箱发出的控制命令来控制机器人的各种动作,接收各种传感器信号传送至远程控制箱显示,实时监控设备运行状态。火灾现场的环境和地形都比较复杂,需越过或躲避较多地面甚至空中的障碍物,目前现有的机器人多采用半自动化的无线遥控方式,需要人工通过控制台在距离百米外,并通过配合 ...
【技术保护点】
1.用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人,其特征在于,包括,/n车体,所述车体用于对安装于车体两侧的悬挂组件以及安装于车体上部的各组件进行连接支撑;/n悬挂组件,用于驱动车体移动;/n安装于车体上的消防灭火组件、侦察组件、降温组件、传感照明组件;/n以及安装于车体内部的控制模块和通讯模块;/n其中,所述悬挂组件包括轮系组件、驱动组件、支撑侧板和履带,所述轮系组件用于导向和承托履带;所述驱动组件与履带啮合连接;所述支撑侧板是悬挂组件的主体,支撑侧板通过软连接与轮系组件连接,支撑侧板还与车体连接,用于支撑车体并承受转向扭矩;/n所述消防灭火组件包括消防水炮、摄像头,所述消防水炮通过连接件与车体连接,能够实现回转和俯仰调整,所述摄像头固定于消防水炮上且能随消防水炮移动;/n所述侦察组件包括二维云台、摄像机、热成像仪、气体传感器和温湿度传感器,所述二维云台固定于车体上方,所述摄像机和热成像仪均固定于二维云台上,通过二维云台实现360°回转和俯仰观测,所述气体传感器和温湿度传感器均固定于车体上;/n所述降温组件通过连接接头固定于消防水炮的炮管上,用于整个设备的降温;/n所述传感照明组件包括避 ...
【技术特征摘要】
1.用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人,其特征在于,包括,
车体,所述车体用于对安装于车体两侧的悬挂组件以及安装于车体上部的各组件进行连接支撑;
悬挂组件,用于驱动车体移动;
安装于车体上的消防灭火组件、侦察组件、降温组件、传感照明组件;
以及安装于车体内部的控制模块和通讯模块;
其中,所述悬挂组件包括轮系组件、驱动组件、支撑侧板和履带,所述轮系组件用于导向和承托履带;所述驱动组件与履带啮合连接;所述支撑侧板是悬挂组件的主体,支撑侧板通过软连接与轮系组件连接,支撑侧板还与车体连接,用于支撑车体并承受转向扭矩;
所述消防灭火组件包括消防水炮、摄像头,所述消防水炮通过连接件与车体连接,能够实现回转和俯仰调整,所述摄像头固定于消防水炮上且能随消防水炮移动;
所述侦察组件包括二维云台、摄像机、热成像仪、气体传感器和温湿度传感器,所述二维云台固定于车体上方,所述摄像机和热成像仪均固定于二维云台上,通过二维云台实现360°回转和俯仰观测,所述气体传感器和温湿度传感器均固定于车体上;
所述降温组件通过连接接头固定于消防水炮的炮管上,用于整个设备的降温;
所述传感照明组件包括避障传感器、防爆大灯、防爆激光雷达,避障传感器用于通过激光扫描前端障碍物并反馈,实现避障;防爆大灯用于对能见度较低的环境实施照明;防爆激光雷达用于通过激光扫描周围环境,实现绘图,通过算法规划路线,实现自主巡航;
所述控制模块与消防灭火组件、侦察组件、降温组件、传感照明组件、通讯模块连接,用于实现对机器人的信息融合、指令解析和编码、运动控制和作业;
所述通讯模块用于实现机器人接收外部指令和发送侦察组件采集的参数。
2.如权利要求1所述的用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人,其特征在于,所述驱动组件由驱动轮、传动部件和固定部件组成,驱动组件通过固定部件与车体连接,传动部件与驱动轮连接,驱动轮与履带啮合连接。
3.如权利要求2所述的用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人,其特征在于,所述驱动组件与车体连接处设有密封圈,防护等级IP67,驱动组件与...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢北萍,鲍明松,郑安,姬增起,姚世伟,孙洪秀,贾卫国,
申请(专利权)人:中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司,山东国兴智能科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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