一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人制造技术

本发明专利技术公开一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置、中部装置、头部装置，尾部装置为中部装置的安装平台，中部装置是头部装置的安装平台，尾部装置和中部装置、中部装置和头部装置可实现自主分离和结合，每个装置上均设置有多组摄像头，能够多方位的对肠道内壁进行检测，且设置有多组移动带，能够独立的在肠道内壁移动，头部装置设置有多组水枪，能够对肠道内壁进行冲洗，且三个装置组合使用时，能够通过中部装置来实现多自由度转向，各个装置之间的对接均可自主实现，并实现对接后的锁死，防止在移动过程中出现非自主分离。

【技术实现步骤摘要】
一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人
本专利技术涉及汽车医学机器人
，特别涉及一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人。
技术介绍
在病人进行肠道检查时，需要对肠道内壁进行观测，一般采用人工肠镜的方式来进行检查，检查不全面且对病人有一定的伤害，为了解放人力，并提高检查的安全系数，减少病人的痛苦，现设计一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，例如专利申请号CN111113392A公开了一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，但该装置无法实现自主移动且不易于操作。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置、中部装置、头部装置。所述的尾部装置为中部装置的安装平台，中部装置是头部装置的安装平台。所述的尾部装置包括：尾管、尾盖、尾座、尾摄像头、尾旋摄像头、尾旋座、尾转盘、尾移动带、尾移动电机、尾电机轮、尾主动轮、尾从动轮、尾转动电机、弹盖、压缩弹簧、弹座、钢珠，所述的尾盖固定安装在尾管端部，尾座固定安装在尾盖上，尾摄像头固定安装在尾座上，尾转动电机固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置(1)、中部装置(2)、头部装置(3)；/n所述的尾部装置(1)为中部装置(2)的安装平台，中部装置(2)是头部装置(3)的安装平台，其特征在于：/n所述的尾部装置(1)包括：尾管(101)、尾盖(102)、尾座(103)、尾摄像头(104)、尾旋摄像头(105)、尾旋座(106)、尾转盘(107)、尾移动带(108)、尾移动电机(109)、尾电机轮(110)、尾主动轮(111)、尾从动轮(112)、尾转动电机(113)、弹盖(114)、压缩弹簧(115)、弹座(116)、钢珠(117)，所述的尾盖(102)固定安装在尾管(101)端部...

【技术特征摘要】
1.一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置(1)、中部装置(2)、头部装置(3)；
所述的尾部装置(1)为中部装置(2)的安装平台，中部装置(2)是头部装置(3)的安装平台，其特征在于：
所述的尾部装置(1)包括：尾管(101)、尾盖(102)、尾座(103)、尾摄像头(104)、尾旋摄像头(105)、尾旋座(106)、尾转盘(107)、尾移动带(108)、尾移动电机(109)、尾电机轮(110)、尾主动轮(111)、尾从动轮(112)、尾转动电机(113)、弹盖(114)、压缩弹簧(115)、弹座(116)、钢珠(117)，所述的尾盖(102)固定安装在尾管(101)端部，尾座(103)固定安装在尾盖(102)上，尾摄像头(104)固定安装在尾座(103)上，尾转动电机(109)固定安装在尾盖(102)内侧，尾转盘(107)固定安装在尾转动电机(113)的电机轴上，尾旋座(106)固定安装在尾转盘(107)侧面，尾旋摄像头(105)固定安装在尾旋座(106)上，尾移动电机(109)固定安装在尾管(101)上，尾主动轮(111)和尾从动轮(112)转动安装在尾管(101)上，尾电机轮(110)固定安装在尾移动电机(109)的电机轴上，尾移动带(108)缠绕在尾主动轮(111)、尾从动轮(112)和尾电机轮(110)外侧，弹座(116)固定安装在尾管(101)顶部，弹盖(114)固定安装在弹座(116)上，压缩弹簧(115)底部固定安装在弹盖(114)上，顶部固定安装有钢珠(117)；
所述的中部装置(2)包括：中部接头(201)、限位环(202)、软套(203)、后管(204)、中摄像头(205)、钢珠座(206)、顶出电缸(207)、顶套(208)、中盖(209)、外齿环(210)、主动块(211)、球头电缸(212)、主动齿轮(213)、主动电机(214)、球头(215)、固定块(216)、中主动轮(217)、中从动轮(218)、中移动电机(219)、中转动电机(220)、转动盘(221)、对接头(222)、凹槽(223)、中移动带(224)，所述的限位环(202)固定安装在中部接头(201)上，软套(203)固定安装在转动盘(221)和中部接头(201)外侧，后管(204)与转动盘(221)转动安装，中摄像头(205)固定安装在转动盘(221)上，中盖(209)固定安装在后管(204)端部，钢珠座(206)固定安装在中盖(209)上，顶出电缸(207)固定安装在中盖(209)上，顶套(208)固定安装在顶出电缸(207)顶部，中部接头(201)底部固定安装有球头(215)，中部接头(201)通过球头(215)转动安装在转动盘(221)上，外齿环(210)固定安装在转动盘(221)上，主动块(211)滑动安装在转动盘(221)上，主动电机(214)固定安装在主动块(211)上，主动齿轮(213)固定安装在主动电机(214)的电机轴上，主动齿轮(213)与外齿环(210)啮合，固定块(216)固定安装在中部接头(201)底部，球头电缸(212)底部与主动块(211)转动安装，顶部与固定块(216)转动安装，中转动电机(220)固定安装在中盖(209)内部，转动盘(221)固定安装在中转动电机(220)的电机轴上，中移动电机(219)固定安装在后管(204)上，中主动轮(217)固定安装在中移动电机(219)的电机轴上，中从动轮(218)转动安装在后管(204)上，中移动带(224)缠绕在中主动轮(217)和中从动轮(218)外侧，中部接头(201)顶部设置有对接头(222)，凹槽(223)固定安装在中部接头(201)顶部；
所述的头部装置3包括：顶盖(301)、顶座(302)、顶摄像头(303)、转动水枪(304)、固定水枪305、顶管(306)、对接块(307)、传动弧(308)、滑动头(309)、弧导轨(310)、弧电缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏，
申请(专利权)人：徐敏，
类型：发明
国别省市：山东;37