【技术实现步骤摘要】
一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器
本专利技术涉及果实采摘机器人
，具体涉及一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器。
技术介绍
柑橘是世界范围内广泛种植的重要经济作物之一，是世界第一大类水果和第三大贸易农副产品。我国柑橘种植面积和产量均逐年增加且居世界首位，2018年已达3730万亩，年产量超过4138万吨。目前，柑橘采收仍以手工采摘为主，其采收作业季节性强、劳动时间长、劳动强度大、生产效率较低，若采收不及时，将直接影响柑橘的产量和品质，是柑橘生产过程中最费时费力的环节。随着柑橘的宜机化、规模化和标准化种植，机器人采摘将是促进柑橘产业快速发展的必然要求，对提高柑橘生产能力和促进柑橘产业发展具有重要现实意义。随着机器人技术的不断发展，国内外学者在柑橘采摘机器人方面做了大量研究，而末端执行器作为采摘机器人完成果实采收作业的关键部分之一，已得到了长足发展。一方面，现有的果实采摘末端执行器大多采用两块平行布置的夹板相互靠近以夹持果实，采用齿轮齿条机构或丝杠装置把电机的回转运动转化为夹板之间的横向运动，或者利用推杆电机推动平...
【技术保护点】
1.一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器，由机架、剪切机构、同步带传动机构、果柄咬合机构、防尘盖、步进电机等组成；其特征在于：所述的机架为矩形框架式结构，机架上方安装有一套剪切机构，底部安装有收集管连接环；所述的剪切机构通过推杆电机推动异形剪刀动刀片开合以剪切柑橘果柄；所述的同步带传动机构安装于机架一侧，主动轮与步进电机固联并置于机架上方，而与同步带配合的从动轮安装于果柄咬合机构一侧，并为拨动果实提供动力；所述的果柄咬合机构包括上颚件、果实拨动件、销轴、轴承等，上颚件固定于机架前方（以剪切机构剪刀方向为正前方），果实拨动件为“U”形回转件，安装于机架前方下侧，上颚件与果实拨动...
【技术特征摘要】
1.一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器，由机架、剪切机构、同步带传动机构、果柄咬合机构、防尘盖、步进电机等组成；其特征在于：所述的机架为矩形框架式结构，机架上方安装有一套剪切机构，底部安装有收集管连接环；所述的剪切机构通过推杆电机推动异形剪刀动刀片开合以剪切柑橘果柄；所述的同步带传动机构安装于机架一侧，主动轮与步进电机固联并置于机架上方，而与同步带配合的从动轮安装于果柄咬合机构一侧，并为拨动果实提供动力；所述的果柄咬合机构包括上颚件、果实拨动件、销轴、轴承等，上颚件固定于机架前方（以剪切机构剪刀方向为正前方），果实拨动件为“U”形回转件，安装于机架前方下侧，上颚件与果实拨动件通过左右两根销轴连接并处于相同回转中心；所述的上颚件与销轴通过轴承配合，而果实拨动件与销轴刚性配合且绕轴承做回转运动；所述的同步带传动机构的从动轮安装于右侧长销轴，机架上方的步进电机通过同步带传动机构驱动果实拨动件向上回转，形成半咬合状态；在采摘过程中，由果实拨动件拨动果柄使果实靠近剪切机构，当到达上颚件顶端时使果柄处于夹持状态，然后由剪切机构剪断果柄，使果实顺沿果实拨动件的引导面掉落到机架下端的收集管连接环，以实现柑橘果实的带柄采摘作业。
2.根据权利要求1所述的一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器，其特征在于：所述的剪切机构包括推杆电机、电机安装板、动刀...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。