目标物检测方法、检测装置和电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置、方法和电子设备，该装置包括：第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。根据本申请，能够充分利用鱼眼相机拍摄得到的宽视场图像中的信息。

【技术实现步骤摘要】
目标物检测方法、检测装置和电子设备
本申请涉及信息
，特别涉及一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的方法、装置和电子设备。
技术介绍
与传统的相机相比，鱼眼相机(fisheyecamera)具有更宽的视场(FieldOfView，FOV)，能够拍摄到更多的环境信息，例如，鱼眼相机的视场可以达到120度以上，甚至超过180度。但是，鱼眼相机也存在一些局限性，例如，越靠近图像边缘，变形越严重。因此，在使用鱼眼相机拍摄道路时，车道线和车辆往往会严重扭曲，从而使图像处理变得困难，进而难以根据图像处理的结果准确地计算车速。基于上述原因，目前的智能交通系统(IntelligentTrafficSystem，ITS)通常使用传统的相机进行视频监控。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本申请的专利技术人发现，在使用鱼眼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置，其中，所述装置包括：/n第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；/n第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及/n第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置，其中，所述装置包括：
第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；
第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及
第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。


2.如权利要求1所述的装置，其中，
所述第一处理单元在进行所述反向映射时，将与所述原始图像的宽度和/或高度相关的偏移量分别设置为大于第一值和小于所述第一值，从而得到两个反向映射图像，
其中，当所述偏移量等于所述第一值时，所述视角面对所述原始图像的宽度和/或高度的中心。


3.如权利要求1所述的装置，其中，
所述第二处理单元基于前景和背景进行检测，和/或基于分类器进行检测。


4.如权利要求1所述的装置，其中，第三处理单元包括：
第四处理单元，其对于在各反向映射图像的重叠区域中都存在的目标物，将所述目标物在各反向映射图像的重叠区域中的轮廓框映射到所述原始图像，得到映射后的各轮廓框；以及
第五处理单元，其检测所述映射后的各轮廓框的重叠度，在所述重叠度大于第一阈值时，判断为所述目标物为同一目标物。


5.如权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：
第六处理单元，其根据第三处理单元的检测的结果，进行目标物的运动状态检测。


6.如权利要求5所述的装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少奇，王琪，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP