一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系。基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系，右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴。左曲轴、右曲轴分别套接安装于左曲轴座系、右曲轴座系，左曲轴座系、右曲轴座系分别安装紧固于基框区位板两侧，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内。左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足。左肢组系、右肢组系呈对称分部。左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。该双置曲轴球铰耦合爬行机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进阻态表现，提高仿生效能度。

【技术实现步骤摘要】
一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人
本技术涉及机械电子领域，具体涉及一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人。
技术介绍
自然界中节肢纲目的生物机理使该物种的行进极具效能性，仿生爬行机器人在岸上可灵活的爬步行进，也极具观赏性，可用于科普展陈宣教，也可用于陆地探测。陆上推进机理是仿生爬行动作效能的关键，双置曲轴球铰耦合推进富有阻态性，现有大多采用关节电机组等方式，目前存在的方式存在结构电机安装不便、行进惯动性大和阻态拟合度低等缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，该双置曲轴球铰耦合结构能够在进行推进及爬步作业时，增加自身肢足阻态表现，结构新颖，创造性高。本技术为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人包括基框架构、左肢组系及右肢组系；基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系、右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴、左舵机、右舵机，左曲轴、右曲轴安装于左曲轴座系，右曲轴座系，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内；左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系；基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系、右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴，左曲轴、右曲轴安装于左曲轴座系，右曲轴座系，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内；/n左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足、左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆、左一体杆、左二体杆、左三体杆、左一曳杆、左二曳杆、左三曳杆；左肢组系、右肢组系呈对称分部；左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，包括基框架构、左舵机、右舵机、左肢组系及右肢组系；基框架构包括左曲轴、右曲轴、左曲轴座系、右曲轴座系、基框区位板、左基直轴、右基直轴，左曲轴、右曲轴安装于左曲轴座系，右曲轴座系，左基直轴、右基直轴分别嵌装于基框区位板内；
左肢组系包括左一节肢足、左二节肢足、左三节肢足、左一侧接回摆支杆、左二侧接回摆支杆、左三侧接回摆支杆、左一体杆、左二体杆、左三体杆、左一曳杆、左二曳杆、左三曳杆；左肢组系、右肢组系呈对称分部；左肢组系、右肢组系内对应节肢足的两个铰支端分别与基框架构、对应曲轴连接。


2.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，所述基框架构呈长方框形状，基框架构的近侧边内开纵向通孔和横向螺丝孔，幅面开有方形通孔，方形通孔两侧设置柱接半弧件。


3.根据权利要求1所述的一种双置曲轴球铰耦合爬行机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，孟岩，刘伟，刘姁姁，刘传新，王春香，
申请(专利权)人：刘帅，
类型：新型
国别省市：山东;37