一种网球捡球发球机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种网球捡球发球机器人，包括全向移动平台，全向移动平台的底盘框架上从左往右依次设置有网球自动捡拾机构、网球自动输送机构和网球自动发球机构，网球自动捡拾机构包括竖向导向板，竖向导向板的前后两端分别与两个支撑架的立柱固连，竖向导向板与环形毛刷皮带的毛刷面之间形成有网球竖向输送通道，竖向导向板的下端与斜向导向板的上端固连，斜向导向板与环形毛刷皮带的毛刷面之间形成有网球斜向进入通道，环形毛刷皮带由皮带旋转驱动机构驱动旋转；网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板设置；网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口。本实用新型专利技术能够依次实现自动捡拾网球、自动输送网球以及自动发射网球的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种网球捡球发球机器人
本技术涉及一种网球训练机，更具体地说，涉及一种网球捡球发球机器人。
技术介绍
网球运动作为一项优美而激烈的运动，被称为世界第二大球类运动，越来越受到人们的欢迎。网球运动员或是业余爱好者在最初练习时，都要练习如何发球，都需要一个陪练，很是麻烦，而且多浪费一个人的时间。因此，在网球训练时经常用到的有网球发球机，如申请号：2012-320786812-3.8公开的一种自动网球发球机；另外网球运动所需用球较多，运动过后需要一一捡起，网球运动员在经过训练后，身体消耗很大，再去面对满地的网球，一个一个去捡，既费时，又费力。因此，网球训练中还需用到网球捡拾机，如申请号：201320001530.9公开的一种网球捡球机。上述虽然能够解决网球自动发球和捡球的问题，但所涉及的机器较多，使用、维护费用较高；发球训练时需要将网球捡拾完毕后，再将网球捡拾机所收集的网球转入到网球发球机的球筐中，使用过程繁琐；此外，由于单一的网球发球机使用时位置固定，自动发球的方式、角度、距离比较固定，无法模拟比赛时千变万化的发球方式，对提高运动员的专业能力有限。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题本技术的目的在于克服上述的不足，提供了一种网球捡球发球机器人，采用本技术的技术方案，结构简单，连接方便，能够依次实现自动捡拾网球、自动输送网球以及自动发射网球的目的。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种网球捡球发球机器人，包括全向移动平台，所述的全向移动平台的底盘框架上从左往右依次设置有网球自动捡拾机构、网球自动输送机构和网球自动发球机构，所述的网球自动捡拾机构包括固设在底盘框架上前后相对设置的两个支撑架、竖向导向板、斜向导向板和环形毛刷皮带，所述的竖向导向板的前后两端分别与两个支撑架的立柱固连，该竖向导向板与环形毛刷皮带的毛刷面之间形成有网球竖向输送通道，所述的竖向导向板的下端与斜向导向板的上端固连，该斜向导向板与环形毛刷皮带的毛刷面之间形成有网球斜向进入通道，所述的环形毛刷皮带由皮带旋转驱动机构驱动旋转，用以将网球扫入网球斜向进入通道并将网球沿网球竖向输送通道向上输送；所述的网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板设置，用以承接越过竖向导向板的网球；所述的网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口，以便将网球送至网球自动发球机构的入口。更进一步地，所述的皮带旋转驱动机构包括主动轮Ⅰ和从动轮Ⅰ，所述的环形毛刷皮带涨紧在主动轮Ⅰ和从动轮Ⅰ之间，主动轮Ⅰ固设在上转轴上，从动轮Ⅰ固设在下转轴上；所述的上转轴的前后两端分别可旋转地支撑在两个支撑架的上横梁上，上转轴的一端与固设在支撑架上的驱动电机Ⅰ的输出轴固连；所述的下转轴的前后两端分别可以旋转地支撑在两个支撑架的下横梁上。更进一步地，所述的网球自动输送机构包括前后相对设置的两个环形输送皮带，所述的两个环形输送皮带之间形成有用以夹住网球的夹持通道；每个所述的环形输送皮带均配备有一个主动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ，环形输送皮带涨紧在主动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ之间，主动轮Ⅱ固设在左转轴上，从动轮Ⅱ固设在右转轴上；所述的左转轴的前后两端可旋转地支撑在左支撑座的两块侧板上，右转轴的前后两端可旋转地支撑在右支撑座的两块侧板上，左支撑座和右支撑座均固设在底盘框架上；所述的左转轴的一端与固设在底盘框架上的驱动电机Ⅱ的输出轴固连。更进一步地，所述的网球自动发球机构包括前后相对设置且水平设置的两个摩擦轮，所述的两个摩擦轮相向旋转；所述的两个摩擦轮之间形成有用以承接自夹持通道送至的网球的发球通道，该发球通道的宽度大于夹持通道宽度且小于网球直径；每个摩擦轮均配备有一个固设在底盘框架上的摩擦轮驱动电机；所述的摩擦轮驱动电机的输出轴与摩擦轮固连。更进一步地，还包括网球导落机构，所述的网球导落机构包括左低右高倾斜设置的挡板，所述的挡板的左端与竖向导向板之间的距离大于网球的直径；所述的挡板的四个角分别与固设在底盘框架上的四根立柱固连；所述的挡板上固设有前后相对设置的两根导向条，所述的两根导向条之间形成了左小右大的斜向导向通道；所述的挡板的前后两端且位于斜向导向通道右侧均垂直安装有刷轮驱动电机，两个刷轮驱动电机前后相对设置；所述的两个刷轮驱动电机的输送轴上均固设有毛刷轮，两个毛刷轮相向旋转用以将网球扫至斜向导向通道内。更进一步地，所述的全向移动平台包括底盘框架和位于底盘框架底部的四组行走轮，所述的四组行走轮中相邻设置的两组行走轮的轴线均相互垂直设置；每组所述的行走轮均包括全向轮和用于驱动全向轮旋转的行走驱动电机，所述的行走驱动电机与底盘框架固连，行走驱动电机的输出轴与全向轮固连。3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：(1)本技术的一种网球捡球发球机器人，其通过皮带旋转驱动机构带动环形毛刷皮带旋转，使得环形毛刷皮带能够将网球扫入网球斜向进入通道并将网球沿网球竖向输送通道向上输送，由于网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板设置，因此当网球在环形毛刷皮带的带动下越过竖向导向板时，网球落下网球自动输送机构的左端，控制网球自动输送机构工作带动网球向右输送，由于网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口，因此通过网球自动输送机构将网球送至网球自动发球机构的入口，控制网球自动发球机构工作发射网球，依次实现自动捡拾网球、自动输送网球以及自动发射网球的目的；(2)本技术的一种网球捡球发球机器人，其网球自动输送机构结构简单，连接方便，由于驱动电机Ⅱ工作带动左转轴、主动轮Ⅱ、从动轮Ⅱ、右转轴以及环形输送皮带旋转，又由于越过竖向导向板的网球落在夹持通道内，因此在环形输送皮带旋转的带动下能够实现自动输送网球的目的；(3)本技术的一种网球捡球发球机器人，其网球自动发球机构结构简单，连接方便，通过控制摩擦轮驱动电机的转速进而调整摩擦轮的转速来调整网球发射速度和角度；(2-3)本技术的一种网球捡球发球机器人，其网球导落机构结构简单，连接方便，当越过竖向导向板的网球未落在至网球自动输送机构而是落在挡板上时，由于挡板左低右高倾斜设置，因此网球能够自动滚落至网球自动输送机构上，又由于刷轮驱动电机工作带动毛刷轮旋转，且两个毛刷轮相向旋转，因此两个毛刷轮将网球扫至斜向导向通道内，进一步保证网球能够自动滚落至网球自动输送机构上，网球导落机构的设计能进一步保证越过竖向导向板的网球均落至网球自动输送机构上；(5)本技术的一种网球捡球发球机器人，其全向移动平台结构简单，连接方便，行走驱动电机工作带动全向轮旋转，由于四组行走轮中相邻设置的两组行走轮的轴线均相互垂直设置，因此能够实现全向移动的目的；附图说明图1为本技术的一种网球捡球发球机器人视角一的三维视图；图2为本技术的一种网球捡球发球机器人视角二的三维视图；图3为本技术的一种网球捡球发球机器人中全向移动平台的俯视图。示意图中的标号说明：1、底盘框架；2-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种网球捡球发球机器人，其特征在于：包括全向移动平台，所述的全向移动平台的底盘框架上从左往右依次设置有网球自动捡拾机构、网球自动输送机构和网球自动发球机构，所述的网球自动捡拾机构包括固设在底盘框架(1)上前后相对设置的两个支撑架、竖向导向板(2-1)、斜向导向板(2-2)和环形毛刷皮带(2-3)，所述的竖向导向板(2-1)的前后两端分别与两个支撑架的立柱固连，该竖向导向板(2-1)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球竖向输送通道，所述的竖向导向板(2-1)的下端与斜向导向板(2-2)的上端固连，该斜向导向板(2-2)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球斜向进入通道，所述的环形毛刷皮带(2-3)由皮带旋转驱动机构驱动旋转，用以将网球扫入网球斜向进入通道并将网球沿网球竖向输送通道向上输送；所述的网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板(2-1)设置，用以承接越过竖向导向板(2-1)的网球；所述的网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口，以便将网球送至网球自动发球机构的入口。/n

【技术特征摘要】
1.一种网球捡球发球机器人，其特征在于：包括全向移动平台，所述的全向移动平台的底盘框架上从左往右依次设置有网球自动捡拾机构、网球自动输送机构和网球自动发球机构，所述的网球自动捡拾机构包括固设在底盘框架(1)上前后相对设置的两个支撑架、竖向导向板(2-1)、斜向导向板(2-2)和环形毛刷皮带(2-3)，所述的竖向导向板(2-1)的前后两端分别与两个支撑架的立柱固连，该竖向导向板(2-1)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球竖向输送通道，所述的竖向导向板(2-1)的下端与斜向导向板(2-2)的上端固连，该斜向导向板(2-2)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球斜向进入通道，所述的环形毛刷皮带(2-3)由皮带旋转驱动机构驱动旋转，用以将网球扫入网球斜向进入通道并将网球沿网球竖向输送通道向上输送；所述的网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板(2-1)设置，用以承接越过竖向导向板(2-1)的网球；所述的网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口，以便将网球送至网球自动发球机构的入口。


2.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的皮带旋转驱动机构包括主动轮Ⅰ(2-4)和从动轮Ⅰ(2-5)，所述的环形毛刷皮带(2-3)涨紧在主动轮Ⅰ(2-4)和从动轮Ⅰ(2-5)之间，主动轮Ⅰ(2-4)固设在上转轴(2-6)上，从动轮Ⅰ(2-5)固设在下转轴(2-7)上；所述的上转轴(2-6)的前后两端分别可旋转地支撑在两个支撑架的上横梁上，上转轴(2-6)的一端与固设在支撑架上的驱动电机Ⅰ(2-8)的输出轴固连；所述的下转轴(2-7)的前后两端分别可以旋转地支撑在两个支撑架的下横梁上。


3.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的网球自动输送机构包括前后相对设置的两个环形输送皮带(3-1)，所述的两个环形输送皮带(3-1)之间形成有用以夹住网球的夹持通道；每个所述的环形输送皮带(3-1)均配备有一个主动轮Ⅱ(3-2)和从动轮Ⅱ(3-3)，环形输送皮带(3-1)涨紧在主动轮Ⅱ(3-2)和从动轮Ⅱ(3-3)之间，主动轮Ⅱ(3-2)固设在左转轴(3-4)上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春光，李晓芳，
申请(专利权)人：常州工学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32