一种搬运机器人及仓储物流系统技术方案

本发明专利技术属于仓储物流技术领域，具体公开了一种搬运机器人及仓储物流系统。其中，搬运机器人包括移动底盘、竖直设置在所述移动底盘上的门架及设置在所述门架货箱传输机构，所述货箱传输机构能够水平伸缩以对库存容器上的货箱进行取放，且所述货箱传输机构通过升降机构与所述门架连接，所述升降机构能带动所述货箱传输机构竖直升降，且所述升降机构为自驱动式升降机构。仓储物流系统包括上述的搬运机器人。本发明专利技术公开的搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统，能够提高拣选和物流效率。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及仓储物流系统
本专利技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种搬运机器人及仓储物流系统。
技术介绍
电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。随着机器人技术的不断发展，出现了采用机器人将存放有待取放货物的目标库存容器搬运至人工工位，再由人工工位将库存容器上的产品取出放入订单箱中。但传统的“库存容器到人”的分拣方式，需要机器人将整个库存容器搬运至拣货区域，增加了机器人搬运的负载，造成了极大的资源浪费。图1为现有技术提供了一种搬运货箱的机器人，如图1所示，其包括驱动单元100、货箱存储单元200和货箱传输单元300，其中驱动单元100承载货箱存储单元200和货箱传输单元300共同运动，货箱存储单元200包括一个或多个货箱存储空间，货箱传输单元300被配置为在货箱存储空间和库存容器之间传输货箱400。其中，货箱传输单元300包括用于放置货箱的框架310、用于带动货箱400升降的升降装置320、用于带动货箱400伸缩的伸缩叉齿330以及用于带动货箱400旋转的旋转装置340。现有技术提供的搬运货箱的机器人，其升降机构通常采用链轮链条式升降机构，链轮链条升降机构的驱动电机设置在货箱暂存单元的顶部或者底部，且货箱传输单元上下两端设置有用于绕设链条的链轮，两端两个链轮之间的距离限定升降机构所能升降的行程。即现有技术提供的搬运机器人，货箱传输单元的升降行程受限于升降机构，且升降机构对货箱存储单元结构依赖性较大，当更换货箱存储单元时，必须对升降机构进行重新设置，不利于搬运机器人的模块化设置和仓储物流成本的降低；且现有技术提供的搬运机器人，当升降机构形成较大时，不利于搬运机器人的运输和调试。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种搬运机器人，提高搬运机器人模块化设置的灵活性和便利性，降低搬运机器人的设计成本。本专利技术的另一目的在于提供一种仓储物流系统，降低仓储物流成本。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种搬运机器人，包括移动底盘、竖直设置在所述移动底盘上的门架及设置在所述门架上的货箱传输机构，所述货箱传输机构能够水平伸缩以对库存容器上的货箱进行取放，且所述货箱传输机构通过升降机构与所述门架连接，所述升降机构能带动所述货箱传输机构竖直升降，且所述升降机构为自驱动式升降机构。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述门架包括相对且间隔设置的一对支撑柱，所述支撑柱竖直设置，所述升降机构设置在一对所述支撑柱之间。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述升降机构包括安装座和设置在所述安装座上的升降驱动单元和升降传动组件，所述支撑柱上设置有辅助传动件，所述升降驱动单元驱动所述升降传动组件与所述辅助传动件配合传动，以使所述升降机构沿所述辅助传动件竖直升降。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述升降传动组件包括沿高度方向间隔设置的两个第一升降同步轮以及绕设在两个所述第一升降同步轮上的第一升降同步带，所述第一升降同步带为双面齿同步带，所述辅助传动件为竖直设置在所述支撑柱上的单面齿同步带，所述第一升降同步带与所述单面齿同步带啮合，所述升降驱动单元包括升降驱动电机，所述升降驱动电机用于驱动其中一个所述第一升降同步轮绕水平轴线转动。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述升降机构还包括升降导向组件，所述升降导向组件用于为所述升降机构的竖直运动进行导向。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述支撑柱上设置有开口朝向另一所述支撑柱的容置槽，所述辅助传动件设置在所述容置槽的一侧槽壁处，所述升降导向组件与另一相对槽壁滑动或滚动连接。作为一种搬运机器人的优选技术方案，两个所述支撑柱上均连接有所述升降传动组件，且所述升降机构还包括升降同步传动组件，所述升降驱动单元通过所述升降同步传动组件驱动两个所述升降传动组件同步动作。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述安装座包括水平设置的第一安装板和竖直设置在所述第一安装板两端的两个第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板的上端连接，所述升降传动组件设置在所述第二安装板上，所述升降驱动单元设置在所述第一安装板上表面。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述支撑柱沿高度方向设置有若干对，且高度方向上相邻的两个所述支撑柱可拆卸连接。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述支撑柱包括竖直设置的主体板部和设置在所述主体板部沿设置在所述主体板部相对两侧的加强杆部，所述加强杆部具有两端开口的空心腔体。作为一种搬运机器人的优选技术方案，沿高度方向上相邻的两个所述支撑柱之间设置有连接条，所述连接条的两端分别插接至上下两个所述加强杆部的所述空心腔体中。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述搬运机器人还包括设置在所述门架上的暂存组件，所述暂存组件上设置有用于暂存所述货箱的暂存空间。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述暂存组件包括若干个沿高度方向间隔设置的暂存隔板，所述暂存隔板与所述门架可拆卸连接，所述暂存隔板的上表面形成有所述暂存空间。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述暂存隔板在所述门架上的高度位置能够调节。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述暂存隔板包括水平设置的隔板本体和设置在所述隔板本体下表面的连接杆部，所述连接杆部的两端分别与两个所述支撑柱可拆卸连接。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述连接杆部的两端均设置有转接件，所述转接件包括与所述支撑柱一侧面贴合的第一连接板部，所述第一连接板部上开设有第一通孔，所述支撑柱上开设有第一螺纹孔；所述第一螺纹孔沿所述支撑柱的高度方向间隔设置有多个，所述转接件通过穿设在所述第一通孔和任一所述第一螺纹孔中的螺纹连接件连接；或，所述第一通孔为长条孔，所述长条孔的长度方向竖直设置，所述转接件通过穿设在所述第一通孔和所述第一螺纹孔中的螺纹连接件连接。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述隔板本体的周缘围设有挡边部，所述挡边部凸出所述暂存隔板的上表面，且所述挡边部合围形成有一侧开口的所述暂存空间。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述货箱传输机构包括：中转板，所述中转板与所述升降机构可拆卸连接；取箱组件，被配置为用于拨动所述货箱，以使所述货箱在所述中转板和所述库存容器之间移动；伸缩组件，其与所述中转板及所述取箱组件连接，被配置为带动所述取箱组件相对所述中转板水平伸缩。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述伸缩组件为二级同步伸缩结构或三级同步伸缩结构。作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述取箱组件为拨杆式取箱组件、抱叉式取箱组件或托举式取箱组件。作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述中转板的相对两侧均设置有所述伸缩组件，且所述伸缩组件采用同一伸缩驱动组件配合伸缩同步传动组件同步驱动。作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述中转板的一端形成有货箱进出口本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘(6)、竖直设置在所述移动底盘(6)上的门架(2)及设置在所述门架(2)上的货箱传输机构(1)，所述货箱传输机构(1)能够水平伸缩以对库存容器上的货箱(7)进行取放，且所述货箱传输机构(1)通过升降机构(3)与所述门架(2)连接，所述升降机构(3)能带动所述货箱传输机构(1)竖直升降，且所述升降机构(3)为自驱动式升降机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘(6)、竖直设置在所述移动底盘(6)上的门架(2)及设置在所述门架(2)上的货箱传输机构(1)，所述货箱传输机构(1)能够水平伸缩以对库存容器上的货箱(7)进行取放，且所述货箱传输机构(1)通过升降机构(3)与所述门架(2)连接，所述升降机构(3)能带动所述货箱传输机构(1)竖直升降，且所述升降机构(3)为自驱动式升降机构。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述门架(2)包括相对且间隔设置的一对支撑柱(21)，所述支撑柱(21)竖直设置，所述升降机构(3)设置在一对所述支撑柱(21)之间。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降机构(3)包括安装座(31)和设置在所述安装座(31)上的升降驱动单元(32)和升降传动组件(33)，所述支撑柱(21)上设置有辅助传动件(23)，所述升降驱动单元(32)驱动所述升降传动组件(33)与所述辅助传动件(23)配合传动，以使所述升降机构(3)沿所述辅助传动件(23)竖直升降。


4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降传动组件(33)包括沿高度方向间隔设置的两个第一升降同步轮(331)以及绕设在两个所述第一升降同步轮(331)上的第一升降同步带(332)，所述第一升降同步带(332)为双面齿同步带，所述辅助传动件(23)为竖直设置在所述支撑柱(21)上的单面齿同步带，所述第一升降同步带(332)与所述单面齿同步带啮合，所述升降驱动单元(32)包括升降驱动电机，所述升降驱动电机用于驱动其中一个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖玉辉，白易欣，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11