一种路边剪裁树干的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开一种路边剪裁树干的机器人，包括底箱、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置、剪裁装置和树干收集箱，伸缩杆装置为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套和一个或一个以上的伸缩套管，外套固定连接在树干收集箱的孔上，所述伸缩套管由气缸驱动进行伸缩，剪裁装置包括剪裁刀具、刀具伸缩装置、刀槽夹，剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽和两片完全相同的刀片，两把空心刀槽通过在一端设置刀槽轴连接，刀片通过刀片轴与空心刀轴另一端连接。本实用新型专利技术的有益效果在于：剪裁的范围扩宽，耗时短，效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种路边剪裁树干的机器人
本技术涉及机器人
，更具体地，涉及一种路边剪裁树干的机器人。
技术介绍
在我国，通常采用树干通直、枝繁叶茂的树木作为道路用树。比过去剪裁这类树木都是通过人工使用高枝锯来进行操作，虽然能进行修剪，但是是单人操作难度大，耗时长，危险性强。现有的树干剪裁机械大多还是手持式或者是背负式，一般依靠锂电池和蓄电池工作，还是需要人工手动剪裁，当遇到大面积的树木时，劳动强度会增大。路边的树干往往选用凌晨行人很少的时候定期进行，路径和路况基本相同，非常适合采用剪裁树干的机器人，而现有剪裁树干的机器人，往往是模仿手工剪裁树干，刀片剪裁的范围较小，耗时长，效率较低；不能收集剪裁过的树干，每当剪裁完毕后，还要进行人工清扫，费时费力；剪裁的刀片不易回收，使用寿命不长。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有剪裁树干机器人出现的刀片剪裁的范围较小，耗时长，效率较低；不能收集剪裁过的树干，每当剪裁完毕后，还要进行人工清扫；剪裁的刀片不易回收等问题。为解决上述问题，提供一种路边剪裁树干的机器人，包括底箱、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置、剪裁装置和树干收集箱；所述驱动系统包括驱动电机和车轮，所述驱动电机通过联轴器与所述车轮固定相连，所述驱动电机安装在底箱底部；所述树干收集箱的底面积与底箱的顶部面积相同，树干收集箱固定安装在底箱的顶部；所述树干收集箱底部中央设有孔；所述伸缩杆装置为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套和一个或一个以上的伸缩套管，所述外套固定连接在树干收集箱底部中央的孔上，所述伸缩套管由气缸驱动进行伸缩；所述剪裁装置包括剪裁刀具、伸缩杆装置、刀槽夹；所述剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽和两片完全相同的刀片；两把空心刀槽通过在一端设置空心刀槽连接；所述刀片通过刀片轴与空心刀轴另一端连接；所述刀片轴上设有刀片旋转电机，使刀片并能绕刀片轴沿圆周转动；最内层的伸缩套管内部安装有刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置一端连接剪裁刀具，另一端连接刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置通过设在最内层的伸缩套管内部的导轨上下运动，使剪裁刀具在伸缩杆装置内部和外部上下运动；所述刀槽夹安装在最内层的伸缩套管管口上方并能够与最内层的伸缩套管夹住两把空心刀槽中央；所述控制系统包括控制箱，安装在底箱上，所述驱动系统的驱动电机、气缸、刀具伸缩电机和刀片旋转电机都电连接控制系统。特别的，所述驱动系统有4个，对称安装在所述底箱底部左右两侧；4个所述驱动系统各自独立控制。特别的，所述最内层的伸缩套管的管口能使两把剪裁刀具在空心刀槽合成两条平行直线、两片刀片与空心刀槽为一条直线的状态下，所述剪裁刀具能自由穿在伸缩杆装置内外。特别的，所述外套高度大于一把空心刀槽宽度与一片刀片长度的和。特别的，所述伸缩杆装置为设有横杠卡住空心刀槽的U型钢条，U型钢条能通过设在最内层的伸缩套管内部的导轨上下运动。特别的，所述刀片为钢刀。特别的，所述底箱和树干收集箱都为圆柱体。本技术的有益效果：1.本技术的剪裁刀具设计成双刀转动，剪裁的范围扩宽，能够剪裁密集的多根树干，耗时短，效率较高。2.本技术的刀片能够带电震动，并且刀片为钢刀，能够有效切断粗大树干。3.本技术的树干收集箱能够节省清扫的人力物力，在开展剪裁工作时，树干会同时掉落到树干收集箱。4.本技术剪裁刀具和伸缩杆装置可藏在伸缩杆装置内部，不外露，增加刀片的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例的整体结构示意图；图2为本技术实施例空心刀槽打开状态下剪裁装置与的伸缩套管的安装结构图；图3为本技术实施例空心刀槽闭合状态的结构示意图；图4为本技术实施例U型钢条的结构示意图；图5为本技术实施例刀片转动时下剪裁装置与的伸缩套管的结构示意图。图中：1.底箱；2.车轮；3.树干收集箱；4.伸缩杆装置；41.外套；42.伸缩套管；5.剪裁装置；51.空心刀槽；52.刀片；53.U型钢条；54.刀槽夹。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1所示，本实施例的一种路边剪裁树干的机器人，包括底箱1、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置4、剪裁装置5和树干收集箱3。驱动系统包括驱动电机和车轮2，所述驱动电机通过联轴器与所述车轮2固定相连，所述驱动电机安装在底箱1底部。驱动系统有4个，对称安装在所述底箱1底部左右两侧；4个所述驱动系统各自独立控制。树干收集箱3的底面积与底箱1的顶部面积相同，树干收集箱3固定安装在底箱1的顶部。树干收集箱3底部中央设有孔。底箱1和树干收集箱3都为圆柱体。伸缩杆装置4为二级伸缩杆，包括最外层的外套41和伸缩套管42。所述外套41固定连接在所述树干收集箱3底部中央的孔上，伸缩套管42由气缸驱动进行伸缩。剪裁装置5包括剪裁刀具、伸缩杆装置、刀槽夹54。剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽51和两片完全相同的刀片52，所述刀片为钢刀。如图2、图3所示，两把空心刀槽51通过在一端设置空心刀槽连接，使空心刀槽51具有两个形态，两片空心刀槽51合成两条平行直线的闭合状态和形成一条直线的打开状态。如图5所示，刀片52通过刀片轴与空心刀槽另一端连接。刀片旋转电机安装在刀片轴上，使刀片52能绕刀片轴沿圆周高速转动。如图4所示，伸缩杆装置为设有横杠卡住空心刀槽的U型钢条53。U型钢条53一端连接剪裁刀具，另一端连接刀具伸缩电机。U型钢条53通过设在最内层的伸缩套管42内部的导轨上下运动，使剪裁刀具在伸缩杆装置4内部和外部上下运动。刀具伸缩电机安装在最内层的伸缩套管42内部。伸缩套管42的管口能使两把剪裁刀具在空心刀槽51合成两条平行直线、两片刀片52与空心刀槽51为一条直线的状态下，剪裁刀具能自由穿在伸缩杆装置4内外。外套41高度大于一把空心刀槽51宽度与一片刀片52长度的和，使剪裁刀具和U型钢条53可藏在伸缩杆装置内部。刀槽夹54安装在最内层的伸缩套管42管口上方并能够与该管口夹住两把空心刀槽51的中央。当空心刀槽51在伸缩杆装置4内部时，空心刀槽51保持闭合状态；当空心刀槽51伸出伸缩杆装置4外部时，刀槽夹54能够与伸缩套管42夹住两把空心刀槽51的中央，使空心刀槽51为打开状态。控制系统包括控制箱，安装在底箱1上。驱动系统的驱动电机、气缸、刀具伸缩电机和刀片旋转电机都电连接控制系统。控制系统设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路边剪裁树干的机器人，其特征在于：包括底箱(1)、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置(4)、剪裁装置(5)和树干收集箱(3)；/n所述驱动系统包括驱动电机和车轮(2)，所述驱动电机通过联轴器与所述车轮(2)固定相连，所述驱动电机安装在底箱(1)底部；/n所述树干收集箱(3)的底面积与底箱(1)的顶部面积相同，树干收集箱(3)固定安装在底箱(1)的顶部，所述树干收集箱(3)底部中央设有孔；/n所述伸缩杆装置(4)为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套(41)和一个以上的伸缩套管(42)，所述外套(41)固定连接在所述树干收集箱(3)底部中央的孔上，所述伸缩套管(42)由气缸驱动进行伸缩；/n所述剪裁装置(5)包括剪裁刀具、伸缩杆装置和刀槽夹(54)，所述剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽(51)和两片完全相同的刀片(52)，两把空心刀槽通过在一端设置空心刀槽(51)连接，所述刀片(52)通过刀片轴与空心刀槽(51)另一端连接；所述刀片轴上设有刀片旋转电机，最内层的伸缩套管(42)内部安装有刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置一端连接剪裁刀具，另一端连接刀具伸缩电机，所述伸缩杆装置通过设在最内层的伸缩套管内部的导轨上下运动，所述刀槽夹(54)安装在最内层的伸缩套管管口上方并与最内层的伸缩套管夹住两把空心刀槽(51)中央；/n所述控制系统包括控制箱，安装在底箱(1)上，所述驱动系统的驱动电机、气缸、刀具伸缩电机和刀片旋转电机均电连接控制系统。/n...

【技术特征摘要】
1.一种路边剪裁树干的机器人，其特征在于：包括底箱(1)、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置(4)、剪裁装置(5)和树干收集箱(3)；
所述驱动系统包括驱动电机和车轮(2)，所述驱动电机通过联轴器与所述车轮(2)固定相连，所述驱动电机安装在底箱(1)底部；
所述树干收集箱(3)的底面积与底箱(1)的顶部面积相同，树干收集箱(3)固定安装在底箱(1)的顶部，所述树干收集箱(3)底部中央设有孔；
所述伸缩杆装置(4)为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套(41)和一个以上的伸缩套管(42)，所述外套(41)固定连接在所述树干收集箱(3)底部中央的孔上，所述伸缩套管(42)由气缸驱动进行伸缩；
所述剪裁装置(5)包括剪裁刀具、伸缩杆装置和刀槽夹(54)，所述剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽(51)和两片完全相同的刀片(52)，两把空心刀槽通过在一端设置空心刀槽(51)连接，所述刀片(52)通过刀片轴与空心刀槽(51)另一端连接；所述刀片轴上设有刀片旋转电机，最内层的伸缩套管(42)内部安装有刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置一端连接剪裁刀具，另一端连接刀具伸缩电机，所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：何炎兵，潘丽群，何带桂，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，佛山市广工大数控装备技术发展有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44