感应数据计算控制方法以及授时装置制造方法及图纸

本申请公开了感应数据计算控制方法以及授时装置，其中，所述授时装置包括：时钟单元，处理器，以及传感器适配单元；所述传感器适配单元包括数据总线；其中，所述时钟单元用于为处理器提供时钟信号；所述处理器，用于根据系统当前时间生成时间同步信号，通过所述数据总线将所述时间同步信号发送至连接在所述传感器适配单元的待授时设备；所述数据总线，用于为所述处理器与连接在所述传感器适配单元的待授时设备提供数据传输连接；所述传感器适配单元，用于连接待授时设备。通过该装置，可以在本地为系统的传感器节点提供持续稳定可靠的授时，满足多节点系统中授时任务高发和高实时性的要求，提高了计算数据的有效性以及计算结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
感应数据计算控制方法以及授时装置
本专利技术涉及自动控制数据处理
，特别涉及一种感应数据计算控制方法、授时装置以及自动驾驶感应控制系统。
技术介绍
实时性要求较高的任务系统中，通常需要特定方式实现的授时服务，以满足各节点对准确，稳定和可靠的时间参数的要求，使系统各节点能够同步协调动作，在特定的时间点和时限等时间相关要求内完成指定的任务。例如在机器人，自动驾驶等应用领域，在实际应用过程中，需要大量的传感器与处理器进行协调，以实现环境感知与定位，而在需要多传感器配合以完成某项任务的过程中，各传感器的时间戳信息对计算结果有着很大的影响，良好的时间同步能够保证传感器信息拥有正确的时间戳，以根据传感器信息得到正确的计算结果，而如果感应数据的时间量不准确，则可能造成很多的无效数据采集与计算，影响系统的实际应用，更严重的后果甚至可能得到错误的计算结果，使系统可用性和安全性大大降低。在现有技术中，传统的授时方式难以满足一些应用环境下的特性需求。例如机器人，自动驾驶等应用多传感器的系统中，其授时任务发生的频度高，尤其在安全性优先的应用策略中，甚至要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种授时装置，其特征在于，包括：/n时钟单元，处理器，以及传感器适配单元；所述传感器适配单元包括数据总线；/n其中，所述时钟单元用于为处理器提供时钟信号；/n所述处理器，用于根据系统当前时间生成时间同步信号，通过所述数据总线将所述时间同步信号发送至连接在所述传感器适配单元的待授时设备；/n所述数据总线，用于为所述处理器与连接在所述传感器适配单元的待授时设备提供数据传输连接；/n所述传感器适配单元，用于连接待授时设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种授时装置，其特征在于，包括：
时钟单元，处理器，以及传感器适配单元；所述传感器适配单元包括数据总线；
其中，所述时钟单元用于为处理器提供时钟信号；
所述处理器，用于根据系统当前时间生成时间同步信号，通过所述数据总线将所述时间同步信号发送至连接在所述传感器适配单元的待授时设备；
所述数据总线，用于为所述处理器与连接在所述传感器适配单元的待授时设备提供数据传输连接；
所述传感器适配单元，用于连接待授时设备。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述授时装置包括两个或两个以上的所述传感器适配单元。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，各所述传感器适配单元分别包括不同类型的适配接口，所述适配接口与对应的待授时设备的接口相匹配。


4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，各所述传感器适配单元分别包括不同类型的数据总线，各所述传感器适配单元中数据总线类型与适配接口的类型具有对应关系。


5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于生成时间同步信号，其中，所述时间同步信号包括第一中断信号以及同步数据信号。


6.根据权利要求5所述的授时装置，其特征在于，所述处理器将所述第一中断信号以及所述同步数据信号同步发出。


7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述同步数据信号中包括系统当前时间；所述待授时设备接收到所述时间同步信号后，根据所述第一中断信号到达时间确定待授时设备的设备本地时间，通过比较所述系统当前时间以及所述设备本地时间确定待授时设备的时钟修正参数。


8.根据权利要求5或6的所述的装置，其特征在于，所述处理器以预置频率周期性发送时间同步信号。


9.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，接收连接在所述传感器适配单元的待授时设备的时钟反馈信号，根据所述时钟反馈信号确定待授时设备的时钟状态。


10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述时钟反馈信号包括第二中断信号以及反馈数据信号。


11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述反馈数据信号包括待授时设备的设备当前时间，所述处理器用于根据所述第二中断信号到达时间生成系统本地时间，通过比较所述设备当前时间与所述系统本地时间确定待授时设备的时钟状态。


12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在确定所述待授时设备的时钟状态出现异常时，生成待授时设备的时钟状态数据，并将所述时钟状态数据发送给上位机。


13.一种自动驾驶感应控制系统，其特征在于，包括：
第一授时单元，驾驶环境传感器节点，以及驾驶环境感应数据计算单元；
其中，所述第一授时单元，用于为所述驾驶环境传感器节点提供授时；
所述驾驶环境传感器节点，用于根据所述第一授时单元的授时确定驾驶环境传感器节点的设备本地时间；以及，用于感知环境对象并生成环境感知数据；所述环境感知数据包括执行感知动作的时间戳信息；
所述驾驶环境感应数据计算单元，用于接收驾驶环境传感器节点生成的所述环境感知数据，根据环境感知数据中的所述时间戳信息确定环境感知数据的有效性，并在确定所述环境感知数据有效后使用所述环境感知数据进行计算。


14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶感应控制系统至少包括两个所述驾驶环境传感器节点，所述第一授时单元与各所述驾驶环境传感器节点相连，并用于为各所述驾驶环境传感器节点提供授时；
所述驾驶环境感应数据计算单元，用于接收各传感器节点生成的环境感知数据，根据各环境感知数据中的所述时间戳信息确定各环境感知数据的有效性，并在确定各所述环境感知数据有效后使用各所述环境感知数据进行融合计算。


15.根据权利要求13或14所述的系统，其特征在于，所述第一授时单元，包括：
时钟单元，处理器，以及传感器适配单元；所述传感器适配单元包括数据总线；
其中，所述时钟单元用于为处理器提供时钟信号；
所述处理器，用于根据系统当前时间生成时间同步信号，通过所述数据总线将所述时间同步信号发送至连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：续立军，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY