【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人视觉的仪表位置、读数识别方法和系统
本专利技术涉及机器人视觉的图像处理
,尤其是一种基于机器人视觉的仪表位置、读数识别方法和系统。
技术介绍
仪表按照其显示的方式分为指针式仪表、数字式仪表,指针式仪表是指通过指针的位置来获取信息的仪表,数字式仪表是指通过表盘上的数字显示来获取信息的仪表。其中指针式仪表是工业领域中较为传统的测量仪表之一,目前仍广泛应用于工业生产中。随着数字电子技术的发展,数字式仪表的应用越来越广泛,在某些条件下,数字式仪表可代替指针式仪表,并表现出更佳性能。从两种仪表的性能比较来看,数字仪表具有精度更高,易读取等优点,在某些场合已经完全取替了指针式仪表。不过作为工业生产中一种不可或缺的测量仪器,指针式仪表拥有其他仪表无以比拟的许多特性,使其仍具有不可替代的地位。机器视觉识别是将机器比作人的眼睛对仪表信息进行取录和判断,并将它以图像的形式传送给图像处理系统,经图像处理系统转化处理后变为数字信号用于控制现场设备或进一步传递,它是一种获取仪表信息的新方法,利用该技术可以实现自动采集、传递等一系列图像识别操作,并将被测表指针位置及读数传输至相关系统,提高识别的精度和效率,同时提高了工业生产的自动化程度。随着科学技术的发展,识别技术不断革新迭代,社会对高识别精度,适用性强,实时跟踪性好的仪表盘识别方法也产生越来越强烈的需求。机器人在移动过程中对仪表图像采集会存在仪表图像倾斜,影响仪表读数的准确性,如何在保证机器人在移动过程中利用上述自动识别技术优点的同时又降低识别过程中各种误 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,包括:/nS1:获取当前时刻的机器人视觉的目标图像,并对所述目标图像进行降噪处理,获取所述目标图像中的圆形表盘边界;/nS2:利用所述圆形表盘边界构造所述圆形表盘的三角形集合,并计算所述三角形集合中的所有三角形的面积,其中,所述三角形集合包括由所述圆形表盘的上左下端点构成的左侧三角形和上右下端点构成的右侧三角形;/nS3:响应于所述左侧三角形的面积大于所述右侧三角形的面积,继续下一时刻的目标图像的表盘边界获取和构建三角形集合;响应于所述右侧三角形的面积大于所述左侧三角形的面积,获取前三个时刻的目标图像,并选择所述前三个时刻中所述左侧三角形与所述右侧三角形的面积比最小的目标图像作为仪表目标位置的识别图像。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,包括:
S1:获取当前时刻的机器人视觉的目标图像,并对所述目标图像进行降噪处理,获取所述目标图像中的圆形表盘边界;
S2:利用所述圆形表盘边界构造所述圆形表盘的三角形集合,并计算所述三角形集合中的所有三角形的面积,其中,所述三角形集合包括由所述圆形表盘的上左下端点构成的左侧三角形和上右下端点构成的右侧三角形;
S3:响应于所述左侧三角形的面积大于所述右侧三角形的面积,继续下一时刻的目标图像的表盘边界获取和构建三角形集合;响应于所述右侧三角形的面积大于所述左侧三角形的面积,获取前三个时刻的目标图像,并选择所述前三个时刻中所述左侧三角形与所述右侧三角形的面积比最小的目标图像作为仪表目标位置的识别图像。
2.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,所述目标图像利用设置于机器人上的图像采集设备在机器人行走过程中实时获取,所述机器人包括挂轨和轮式机器人,且所述机器人的移动速度设置为0.2-0.3m/s的范围内。
3.根据权利要求2所述的基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,所述步骤S2中的三角形集合还包括由所述圆形表盘左上右端点构成的上端三角形和左下右端点构成的下端三角形。
4.根据权利要求3所述的基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,响应于所述上端三角形的面积与所述下端三角形的面积的比例大于第一阈值或小于第二阈值,调整所述图像采集设备的高度和/或角度使得所述上端三角形的面积与所述下端三角形的面积的比例介于0.9-1.1的范围内。
5.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的仪表位置识别方法,其特征在于,所述步骤S3还可以为:若所述左侧三角形与所述右侧三角形具有相同的底边,响应于左端点至所述底边的距离大于右端点至所述底边的距离,继续所述下一时刻的目标图像的表盘边界获取和构建三角形集合;响应于所述左端点至所述底边的距离大于所述右端点至所述底边的距离,获取前三个时刻的目标图像,并选择所述前三个时刻中所述左端点至所述底边的距离与所述右端点至所述底边的距离比例最小的目标图像作为仪表目标位置的识别图像。
6.一种基于机器人视觉的仪表读数识别方法,其特征在于,包括如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈佳期,陈旭,李密,颜茂春,陈嘉华,罗伟华,
申请(专利权)人:福建省海峡智汇科技有限公司,
类型:发明
国别省市:福建;35
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