铁磁目标探测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种铁磁目标探测方法、装置及系统，其中，方法应用于信息处理平台，信息处理平台与无人机进行通信，无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元，方法包括：确定铁磁目标的探测模式；当无人机飞至探测区域时，根据探测模式，控制磁探测阵列单元和光学探测单元中的一个或多个进行探测；根据磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或光学探测单元探测得到的地面图像，从探测区域中确定铁磁目标所在的目标位置。由此，可以实现有针对性地对铁磁目标进行探测，提升探测结果的准确性以及探测效率，并且，无需用户手动探测铁磁目标，可以避免人工探测铁磁目标带来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
铁磁目标探测方法、装置及系统
本专利技术涉及物体探测
，尤其涉及一种铁磁目标探测方法、装置及系统。
技术介绍
通常，靶场、战后地区会遗留未爆弹药(地上或地下)需要探测排除，同时，城市地下存在大量管道需要探测与标识，因此，如何探测上述铁磁目标至关重要。相关技术中，通过作业人员手动携带探测设备，对铁磁目标进行探测，然而手动探测方式存在速度较慢的问题，并且当铁磁目标为遗留未爆弹药时，手动探测方式还存在较大的危险。因而，如何安全、快速进行探测作业，是一个亟待解决的难题。
技术实现思路
本专利技术提供一种铁磁目标探测方法、装置及系统，以实现有针对性地对铁磁目标进行探测，提升探测结果的准确性以及探测效率，并且，无需用户手动探测铁磁目标，可以避免人工探测铁磁目标带来的安全隐患，提供了一种安全且效率较高的铁磁目标探测方法，用于解决现有技术中由人工探测铁磁目标存在效率低，且具有较高的安全隐患的技术问题。本专利技术一方面实施例提供一种铁磁目标探测方法，所述方法应用于信息处理平台，所述信息处理平台与无人机进行通信，所述无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元，所述方法包括以下步骤：确定铁磁目标的探测模式；当所述无人机飞至探测区域时，根据所述探测模式，控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测；根据所述磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或所述光学探测单元探测得到的地面图像，从所述探测区域中确定所述铁磁目标所在的目标位置。本专利技术另一方面实施例提供一种铁磁目标探测装置，应用于信息处理平台，所述信息处理平台与无人机进行通信，所述无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元，所述装置包括：探测模式确定模块，用于确定铁磁目标的探测模式；探测控制模块，用于当所述无人机飞至探测区域时，根据所述探测模式，控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测；信息处理模块，用于根据所述磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或所述光学探测单元探测得到的地面图像，从所述探测区域中确定所述铁磁目标所在的目标位置。本专利技术又一方面实施例提供一种铁磁目标探测系统，包括信息处理平台、无人机、磁探测阵列单元和光学探测单元，其中，所述信息处理平台上包括显示扫描地图的显示界面、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本专利技术前述实施例提出的铁磁目标探测方法。本专利技术提供的技术方案，至少具有如下技术效果：确定铁磁目标的探测模式，当无人机飞至探测区域时，根据探测模式，控制磁探测阵列单元和光学探测单元中的一个或多个进行探测，之后根据磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或光学探测单元探测得到的地面图像，从探测区域中确定铁磁目标所在的目标位置。由此，根据探测模式，控制磁探测阵列单元和光学探测单元中的一个或多个对探测区域中的铁磁目标进行探测，可以实现有针对性地对铁磁目标进行探测，提升探测结果的准确性以及探测效率。并且，无需用户手动探测铁磁目标，可以避免人工探测铁磁目标带来的安全隐患，提供了一种安全且效率较高的铁磁目标探测方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例一所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图；图3(a)为本专利技术实施例中无人机的飞行轨迹示意图一；图3(b)为本专利技术实施例中无人机的飞行轨迹示意图二；图4为本专利技术实施例中无人机的探测场景示意图；图5为本专利技术实施例三所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图；图6(a)为本专利技术实施例中磁探测阵列单元的结构示意图一；图6(b)为本专利技术实施例中磁探测阵列单元的结构示意图二；图6(c)为本专利技术实施例中磁探测阵列单元的结构示意图三；图6(d)为本专利技术实施例中磁探测阵列单元的结构示意图四；图7为本专利技术实施例四所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图；图8为本专利技术实施例五所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图；图9为本专利技术实施例六所提到的铁磁目标探测方法的流程示意图；图10为本专利技术实施例七所提到的铁磁目标探测方法的流程示意图；图11为本专利技术实施例中地面图像的修正过程示意图；图12是本专利技术实施例八所提供的铁磁目标探测装置的结构示意图；图13是本专利技术实施例九所提供的铁磁目标探测装置的结构示意图；图14是本专利技术实施例十所提供的铁磁目标探测系统的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的铁磁目标探测方法、装置和系统。图1为本专利技术实施例一所提供的铁磁目标探测方法的流程示意图。本专利技术实施例的铁磁目标探测方法可以应用于信息处理平台，信息处理平台与无人机进行通信，无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元。其中，磁探测阵列单元可以由至少两个磁传感器组成，例如，可以由2个、3个、4个、5个、…磁传感器组成，对此不作限制。如图1所示，该铁磁目标探测方法可以包括以下步骤：步骤101，确定铁磁目标的探测模式。本专利技术实施例中，铁磁目标为铁磁性金属物质，例如可以为管道，通过本专利技术的探测方法，可以在城市管道探测场景中对管道进行探测标记，或者，可以为弹药、手雷等具有爆炸风险的危险物，可以在探测区域，对上述危险物进行探测清除，为了便于描述，本专利技术以铁磁目标为弹药、手雷等具有爆炸风险的危险物进行示例。本专利技术实施例中，可以根据铁磁目标的位置特征，确定上述探测模式，或者，可以根据铁磁目标的位置特征生成探测任务，根据探测任务确定上述探测模式。其中，当探测任务不同时，或者，当铁磁目标的位置特征不同时，探测模式可以不同。可以理解的是，当用户对探测区域较为了解时，用户可以确定探测任务或铁磁目标的位置特征，从而可以确定铁磁目标的探测模式。例如，当探测任务为探测地面撒布的地雷、不会钻入地面的子弹药时，即铁磁目标的位置特征指示铁磁目标位于地面上方，此时，探测模式可以为模式一；当探测任务为探测钻入地下的弹药，并且弹孔经自然环境的影响完全消失时，即铁磁目标的位置特征指示铁磁目标位于地面下方且地面未包含铁磁目标落下时留下的孔洞，此时，探测模式可以为模式二；当探测任务为探测钻入地下的弹药，并且弹孔未消失时，即铁磁目标的位置特征指示铁磁目标位于地面下方且地面包含铁磁目标落下时留下的孔洞，此时，探测模式为模式三。需要说明的是，当用户对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁磁目标探测方法，其特征在于，所述方法应用于信息处理平台，所述信息处理平台与无人机进行通信，所述无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元，所述方法包括以下步骤：/n确定铁磁目标的探测模式；/n当所述无人机飞至探测区域时，根据所述探测模式，控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测；/n根据所述磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或所述光学探测单元探测得到的地面图像，从所述探测区域中确定所述铁磁目标所在的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种铁磁目标探测方法，其特征在于，所述方法应用于信息处理平台，所述信息处理平台与无人机进行通信，所述无人机上搭载磁探测阵列单元和光学探测单元，所述方法包括以下步骤：
确定铁磁目标的探测模式；
当所述无人机飞至探测区域时，根据所述探测模式，控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测；
根据所述磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或所述光学探测单元探测得到的地面图像，从所述探测区域中确定所述铁磁目标所在的目标位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定铁磁目标的探测模式，包括：
根据所述探测任务，确定所述铁磁目标的探测模式；或者，
根据所述铁磁目标的位置特征，确定所述铁磁目标的探测模式。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述铁磁目标的位置特征指示所述铁磁目标位于地面上方时，所述控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测，包括：
控制所述光学探测单元进行探测。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述铁磁目标的位置特征指示所述铁磁目标位于地面下方，且所述地面未包含所述铁磁目标落下时留下的孔洞时，所述控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测，包括：
控制所述磁探测阵列单元进行探测。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述铁磁目标的位置特征指示所述铁磁目标位于地面下方，且所述地面包含所述铁磁目标落下时留下的孔洞时，所述控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测，包括：
控制所述光学探测单元对所述探测区域进行探测以得到所述地面图像；
提取所述地面图像的图像特征；
根据所述图像特征，从所述探测区域中确定包含所述铁磁目标的候选区域；
控制所述磁探测阵列单元对所述候选区域进行探测。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁探测阵列单元探测得到的磁感应信号和/或所述光学探测单元探测得到的地面图像，从所述探测区域中所述铁磁目标所在的目标位置，包括：
根据所述磁探测阵列单元对所述候选区域进行探测得到的磁感应信号，从所述候选区域中确定所述铁磁目标所在的目标位置。


7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述铁磁目标的位置特征指示所述铁磁目标的位置未知时，所述控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元中的一个或多个进行探测，包括：
控制所述磁探测阵列单元和所述光学探测单元同步对所述探测区域进行探测。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：左庆军，
申请(专利权)人：左庆军，
类型：发明
国别省市：北京;11