导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，具体涉及高级辅助驾驶技术领域和道路导航技术领域。具体地，导航数据处理包括：获取道路上的车道线的属性信息；以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。利用本申请实施例能够提高道路导航的精度。

【技术实现步骤摘要】
导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，具体涉及高级辅助驾驶
和道路导航
，更具体地，涉及一种导航数据处理方法、路径诱导方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
导航产品例如手机app为用户提供道路导航服务大致包含以下过程：根据用户出行需求(如出发地和目的地)，基于城市路网数据，通过路径规划算法寻找出最佳路径；路径规划完成后，导航产品可为用户提供基于地图的导航指引信息和/或语音导航提示信息；用户参考导航信息可从出发地行驶至目的地。随着导航产品的不断升级，在完成基本的路径规划功能的前提下，导航产品可为用户提供的导航信息越来越丰富，例如，如果前方路口需转向，提示用户提早进入转向车道、提示拥堵路段、提示易发生事故路段、提示限速，等等。关于道路路面情况，路面上印有各种交通标志线或称车道线，可引导车辆有序分流行驶，随着道路交通管理升级，路面上的交通标志线的数量和种类在逐渐增多，对交通参与者的限制也表现出多样性的趋势，需要对导航产品进行优化。
技术实现思路
本申请提供了一种导航数据处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航数据处理方法，包括：/n获取道路上的车道线的属性信息；/n以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；/n为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航数据处理方法，包括：
获取道路上的车道线的属性信息；
以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
为各个车道组设置对应的虚拟点，将第i个车道组中的车道线的属性信息关联至第i个虚拟点，将第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息关联至所述第i个虚拟点，i为正整数；其中，与所述虚拟点关联的数据用于道路导航。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取所述道路对应的连接线link组；
将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，
所述link组包括多个link，link的首端和末端具有道路节点；
所述将所述多个车道组对应的多个虚拟点的数据关联至所述link组，包括：
将第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，所述首端道路节点在道路方向上位于所述第i个车道组的后方。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，
所述第i个车道组对应的第i个虚拟点的数据关联至所述link组中的第一link的首端道路节点，包括：
在垂直于所述第一link的方向上，将所述第i个车道组的起点投影在所述第一link上，得到第一投影点；
在所述第一link上确定位于所述第一投影点后方的首端道路节点；
将所述第i个虚拟点的数据关联至所述首端道路节点。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
确定所述第一投影点与所述首端道路节点之间的距离L，所述距离L用于道路导航。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，还包括：
利用所述第i个车道组的车道分隔线和分组分割线，形成所述第i个车道组的包围框，将落入所述第i个车道组的包围框的首个link作为所述第一link。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述车道线的属性信息包括以下至少一项：车道线数目、车道线位置、车道线类别、车道线颜色、车道线线型、车道线宽度、车道线通行方向、车道线长度、车道线供用类型、车道线限制信息、车道线行车箭头。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述第i个车道组与第i+1个车道组之间的车道关系信息包括：第i个车道组与第i+1个车道组中各车道之间的顺延关系、并线关系和/或跨越关系。


9.一种路径诱导方法，所述路径诱导方法基于如权利要求1至8中任一项所述的导航数据处理方法获得的数据，所述路径诱导方法包括：
根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线；
如果确定存在所述目标类型车道线，则根据车辆基础导航路径方向和路口转向信息确定车辆的目标转向道路；
基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路；
如果所述目标类型车道线的至少一侧车道不能通往所述目标转向道路，则生成诱导机动点，所述诱导机动点用于导航中的转向提示。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，
所述根据车辆所在道路的至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述道路上是否存在目标类型车道线，包括：
在所述道路的第一道路节点处，获取所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点的数据；
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息，确定所述车道组中是否存在目标类型车道线。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，
所述基于所述至少一个虚拟点所关联的数据，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路，包括：
根据所述第一道路节点前方的车道组的虚拟点中的车道线的属性信息和/或车道组之间的车道关系信息，确定所述目标类型车道线的两侧车道是否能够通往所述目标转向道路。


12.根据权利要求9所述的方法，还包括：
基于所述诱导机动点生成语音提示信息，其中所述诱导机动点的位置位于所述车道组的后方；
在预定范围内的基础导航语音播报位置处，或者，在所述诱导机动点的位置处，播放所述语音提示信息。


13.一种导航数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取道路上的车道线的属性信息；
分组模块，用于以车道线属性发生变化的位置为分组节点，以垂直于道路中心线的方向为切割方向，将所述道路划分为多个车道组；
关联模块，用于为各个车道组设置对应的虚拟点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张婕，殷志东，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11