【技术实现步骤摘要】
时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法
本专利技术涉及一种时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息辅助的组合导航方法,属于导航
技术介绍
随着现代科技的不断发展,传统的导弹及其作战方式正暴露出越来越多的弊端。因而,许多国家开始关注导弹武器协同导航定位的问题研究。20世纪70年代中期,美国第一次提出了协同作战的概念,并且取得了许多研究成果。同期,俄罗斯研制的“花岗岩”超声速反舰导弹采用了领弹与攻击弹的攻击方式,也体现了导弹武器协同作战的理念。由此可见,导弹武器协同作战是导弹武器未来发展的主要方向。随着相对导航、组网定位技术的发展,距离信息是一个非常重要的可测量信息,且具有较高的精度。目前,国内外对采用相对距离信息与惯性组合的研究还比较少,研究相对测距信息与惯性组合,具有现实意义和使用价值。为了充分利用卫星导航信息,给出了一种基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种抗干扰能力强、精度高的基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息的组合导航方法。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法,具体包括:(1)建立卫星接收机钟差和钟漂模型,在线拟合卫星接收机钟差和钟漂,并将拟合的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法;(2)构建基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航状态方程,采用捷联惯性15维状态误差微分方程;< ...
【技术保护点】
1.一种时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法,其特征在于,包括以下步骤:/n(1)建立卫星接收机钟差和钟漂模型,在线拟合卫星接收机钟差和钟漂,并将拟合的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法;/n(2)构建基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航状态方程,采用捷联惯性15维状态误差微分方程;/n(3)构建观测方程,采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量,并引入拟合得到的卫星接收机钟差和钟漂值对观测量进行修正,构建观测矩阵;/n(4)采用Kalman滤波估计出捷联惯性导航的状态误差,并完成捷联惯性导航的校正。/n
【技术特征摘要】
1.一种时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法,其特征在于,包括以下步骤:
(1)建立卫星接收机钟差和钟漂模型,在线拟合卫星接收机钟差和钟漂,并将拟合的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法;
(2)构建基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航状态方程,采用捷联惯性15维状态误差微分方程;
(3)构建观测方程,采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量,并引入拟合得到的卫星接收机钟差和钟漂值对观测量进行修正,构建观测矩阵;
(4)采用Kalman滤波估计出捷联惯性导航的状态误差,并完成捷联惯性导航的校正。
2.根据权利要求1所述的一种时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法,其特征在于,步骤(1)卫星接收机的钟差在一定时间内是一个随机常值,将正常组合状态下估计出的接收机钟差的平均值作为接收机的实际钟差,即将正常组合状态下的钟差估计值进行累加,当可见卫星和它弹数之后少于4颗时,计算估计出的钟差平均值,并作为接收机的实际钟差。
3.根据权利要求2所述的一种时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法,其特征在于,卫星接收机钟漂随时间保持稳定的线性变化,则可...
【专利技术属性】
技术研发人员:董亮,许东欢,臧中原,毋蒙,杨健,
申请(专利权)人:上海航天控制技术研究所,
类型:发明
国别省市:上海;31
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