一种高集成轮腿复合机构及运载平台制造技术

本发明专利技术公开了一种高集成轮腿复合机构，包括车轮、小腿臂、轮腿复合驱动电机，用于将轮腿复合驱动电机动力分别传递给车轮或小腿臂的动力切换装置，以及用于分别锁定车轮或小腿臂的互斥式止锁装置，轮腿复合驱动电机的输出轴与动力切换装置的输入轴相连接，动力切换装置的第一输出轴与车轮轴连接，小腿臂的顶端套接在动力切换装置的第二输出轴上，车轮轴、动力切换装置的第一输出轴、第二输出轴同轴线设置，所述互斥式止锁装置位于车轮与小腿臂之间并且分别与与车轮轴和小腿臂固定连接。本发明专利技术可以实现轮式与腿式的快速切换，并且结构紧凑简单，易于实现，运动平稳，利于制造并推广。

【技术实现步骤摘要】
一种高集成轮腿复合机构及运载平台
本专利技术涉及地面无人平台领域，尤其是一种高集成轮腿复合机构及运载平台。
技术介绍
随着智能科学的发展，无人机动平台越来越成为人们关注的重点，各种无人车辆的研发成为科研领域的新潮。现有的地面移动平台的行走机构包括轮式、履带式、腿式和这几种的复合形式。其中，轮式和履带式都比较常见，在装甲车辆和运输车辆上都有应用，而腿式行走机构大都用于仿生机器人，从原理上而言具有极好的越障能力，但由于结构和控制复杂，目前并未得到大规模应用。而轮腿复合式结构，其存在结构复杂、运动平稳性较差的缺点。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单紧凑、运动平稳可靠的高集成轮腿复合机构及运载平台。为解决该问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种高集成轮腿复合机构，包括车轮、小腿臂、轮腿复合驱动电机，用于将轮腿复合驱动电机动力分别传递给车轮或小腿臂的动力切换装置，以及用于分别锁定车轮或小腿臂的互斥式止锁装置，轮腿复合驱动电机的输出轴与动力切换装置的输入轴相连接，动力切换装置的第一输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高集成轮腿复合机构，包括车轮、小腿臂、轮腿复合驱动电机，其特征在于：还包括用于将轮腿复合驱动电机动力分别传递给车轮或小腿臂的动力切换装置，以及用于分别锁定车轮或小腿臂的互斥式止锁装置，轮腿复合驱动电机的输出轴与动力切换装置的输入轴相连接，动力切换装置的第一输出轴与车轮轴连接，小腿臂的顶端套接在动力切换装置的第二输出轴上，车轮轴、动力切换装置的第一输出轴、第二输出轴同轴线设置，所述互斥式止锁装置位于车轮与小腿臂之间并且分别与与车轮轴和小腿臂固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种高集成轮腿复合机构，包括车轮、小腿臂、轮腿复合驱动电机，其特征在于：还包括用于将轮腿复合驱动电机动力分别传递给车轮或小腿臂的动力切换装置，以及用于分别锁定车轮或小腿臂的互斥式止锁装置，轮腿复合驱动电机的输出轴与动力切换装置的输入轴相连接，动力切换装置的第一输出轴与车轮轴连接，小腿臂的顶端套接在动力切换装置的第二输出轴上，车轮轴、动力切换装置的第一输出轴、第二输出轴同轴线设置，所述互斥式止锁装置位于车轮与小腿臂之间并且分别与与车轮轴和小腿臂固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种高集成轮腿复合机构，其特征在于：所述动力传动切换装置为行星减速器，轮腿复合驱动电机的输出轴与行星减速器的输入轴连接，所述行星减速器上的行星架输出轴作为第一输出轴与车轮轴连接，所述行星减速器的大齿圈作为第二输出轴，小腿臂的顶端套在行星减速器的大齿圈上并与所述大齿圈固接。


3.根据权利要求2所述的一种高集成轮腿复合机构，其特征在于：所述互斥式止锁装置包括车轮制动盘和小腿臂制动盘、止锁部件，车轮制动盘和小腿臂制动盘与车轮轴同轴线设置，所述车轮制动盘套接在车轮轴上并与车轮轴固接，所述小腿臂制动盘套接在大齿圈上并与小腿臂固接，所述止锁部件横跨在车轮制动盘和小腿臂制动盘的外缘端，当止锁部件锁定车轮制动盘时，小腿臂的制动盘解除锁定，当止锁部件旋转锁定小腿臂制动盘时，车轮制动盘锁定解除锁定。


4.根据权利要求3所述的一种高集成轮腿复合机构，其特征在于：所述止锁部件包括伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，刘博龙，徐小军，徐海军，邹腾安，张湘，潘迪博，唐源江，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43