一种植物幼苗移栽机器人制造技术

本发明专利技术提供一种植物幼苗移栽机器人，包括移栽装置、机械臂、车厢、小车、立体幼苗存放架等。该发明专利技术提供一种植物幼苗移栽机器人，主要用于植物幼苗的移植，车厢内有立体幼苗存放架，共有十层，可以大量的存放植物幼苗；机械臂通过电磁铁吸附在出口处的幼苗铲的一端，将植物幼苗及培养土铲入，并放置在存放架上，实现幼苗的快速装车，提高效率；通过电机丝杠驱动关闭车厢门，车厢内有电控模块，具备监测和自动控温、控湿功能，保证植物幼苗的成活率；小车可以实现远距离的运输；抓取装置可以实现的幼苗抓取和放置；移植装置有若干个抓取装置，每个抓取装置之间的距离可以调节，实现植物幼苗高效移植并合理选择幼苗间的距离。

【技术实现步骤摘要】
一种植物幼苗移栽机器人
本专利技术涉及农用机器人
，特别涉及一种植物幼苗移栽机器人。
技术介绍
移栽，又称移植，指把在苗床中的幼苗移栽到大田的作业，移栽的时候可带土或不带土，带土移栽伤根少，可以缩短缓苗期，早活旱发，传统的移栽方式是用手动移栽器移植幼苗，手动移栽器的底部是空的，没有托底装置，移栽的时候土壤容易从手动移栽器底部漏出，导致植物幼苗根部的土壤减少，降低了植物幼苗的成活率。在实际生产中，育苗室不一定在大田附近，传统方法在保证幼苗成活的前提下并不能实现远距离运输。同时这种方法速度慢、效率低，因此急需一种可以快速移栽植物又能保证植物根部土壤不散失吧，并且可以实现远距离运输的自动化设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种植物幼苗移栽机器人，主要用于植物幼苗的移植，车厢内有立体幼苗存放架，共有十层，可以大量的存放植物幼苗；机械臂通过电磁铁吸附在出口处的幼苗铲的一端，将植物幼苗及培养土铲入，并放置在存放架上，实现幼苗的快速装车，提高效率；通过电机丝杠驱动关闭车厢门，车厢内有电控模块，具备监测和自动控温、控湿功能，保证植物幼苗的成活率；小车可以实现远距离的运输；抓取装置可以实现的幼苗抓取和放置；移植装置有若干个抓取装置，每个抓取装置之间的距离可以调节，实现植物幼苗高效移植并合理选择幼苗间的距离。本专利技术所使用的技术方案是：一种植物幼苗移栽机器人，包括移栽装置、机械臂、车厢、小车、立体幼苗存放架，所述的车厢固定在小车后部；机械臂固定在小车右前部；移栽装置放置在车厢上端面；立体幼苗存放架固定在车厢内部。所述的移栽装置包括导轨一、导轨二、抓取装置、伸缩支腿，导轨二放置在导轨一的轨道上；抓取装置放置在导轨二的轨道上；伸缩支腿固定在导轨一的轨道内侧的边角处。所述的机械臂包括电磁铁、六自由度机械臂，电磁铁固定在六自由度机械臂末端的端面上。所述的车厢包括丝杠二、电机四、光杠一、车厢门一、光杠二、电机五、丝杠三、丝杠四、电机六、电机七、丝杠五、光杠三、车厢门二、光杠四、丝杠六、电控模块、车厢壳、电机八、电机九、车厢门三、丝杠七，电机四、电机五、电机六、电机九分别固定在车厢壳上面的四个角；电机七、电机八分别固定在车厢壳隔板、前端面、左右端面的角上；丝杠二一端固定在电机四的输出轴上，另一端固定在车厢壳左侧突出的挡块上；光杠一固定在车厢壳左上侧；丝杠三一端固定在电机五的输出轴上，另一端固定在车厢壳右侧突出的挡块上；光杠二固定在车厢壳右上侧；车厢门一与丝杠二、丝杠三、光杠一、光杠二配合形成移动副；丝杠七一端固定在电机九的输出轴上，另一端固定在车厢壳左侧突出的挡块上；丝杠四一端固定在电机六的输出轴上，另一端固定在车厢壳右侧突出的挡块上；车厢门二与丝杠四、丝杠七、光杠一、光杠二配合形成移动副；丝杠六一端固定在电机八的输出轴上，另一端固定在车厢壳上；光杠四固定在车厢壳左前侧；丝杠五一端固定在电机七的输出轴上，另一端固定在车厢壳上；光杠三固定在车厢壳右前侧；车厢门三与丝杠五、丝杠六、光杠三、光杠四配合形成移动副；电控模块固定在车厢壳左侧面。所述的立体幼苗存放架包括辅助轨道一、轴七、支撑架一、电机十、辅助轨道二、电机十一、支撑架二、轴八、带轮一、滚子二、连接块一、传送带一、带轮二、带轮三、幼苗铲、放置架、滚子三、连接块二、传送带二、带轮四，辅助轨道一、支撑架一、辅助轨道二、支撑架二固定在车厢壳上；轴七与支撑架一孔轴配合形成转动副；轴八与支撑架二孔轴配合形成转动副；电机十固定在支撑架一上；电机十一固定在支撑架二上；带轮一固定在轴七上；带轮二固定在电机十的输出轴上；传送带一与带轮一、带轮二配合；带轮四固定在轴八上；带轮三固定在电机十一的输出轴上；传送带二与带轮三、带轮四配合；连接块一固定在传送带一上；连接块二固定在传送带二上；放置架分别于连接块一、连接块二孔轴配合形成转动副；滚子二、滚子三固定在放置架上，并在运动的过程中分别与辅助轨道一、辅助轨道二配合；幼苗铲放置在放置架上。所述的导轨二包括轨道、滚轮一、滚轮二、滚轮三、轴一、滚轮四、轴二、齿轮一、电机一，电机一固定轨道侧端的电机壳内；齿轮一固定在电机一的输出轴上；齿轮一与导轨一的齿条啮合形成移动副；滚轮一和滚轮四分别固定在轴二两端；滚轮二和滚轮三分别固定在轴一两端；轴一、轴二分别与导轨侧端的电机壳孔轴配合形成转动副；滚轮一、滚轮二、滚轮三和滚轮四放置在导轨一的轨道上形成移动副。所述的抓取装置包括爪一、轴三、壳、连接架、电机壳一、电机壳二、齿轮二、滚轮五、滚轮六、滚轮七、滚轮八、轴四、轴五、电机二、电机三、丝杠一、滚子一、轴六、爪二，爪一与轴三孔轴配合形成转动副；轴三固定在壳一侧；爪二与轴六孔轴配合形成转动副；轴六固定在壳的另一侧；滚子一固定在连接架上并与爪一、爪二的槽口配合形成移动副；壳固定在电机壳一下端；电机三固定在电机壳一内；丝杠一一端固定在电机三的输出轴上，另一端固定在壳上；连接架与丝杠一配合形成移动副；电机壳二固定在电机壳一上端；电机二固定在电机壳二内；齿轮二与导轨二的齿条啮合形成移动副；滚轮五和滚轮七分别固定在轴五两端；滚轮六和滚轮八分别固定在轴四两端；轴四、轴五分别与电机壳二孔轴配合形成转动副；滚轮五、滚轮六、滚轮七和滚轮八放置在导轨二的轨道上形成移动副。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）可以实现远距离的幼苗移植；（2）立体幼苗架可以存放大量，可同时移栽多株幼苗，效率高；（3）幼苗种植过程中，幼苗之间的距离可控，可以实现不同种类的幼苗移植；（4）幼苗存活率高。附图说明图1、图2、图3、图4、图5为本专利技术的整体结构示意图。图6为本专利技术的移栽装置结构示意图。图7为本专利技术的移栽装置剖面结构示意图。图8为本专利技术的导轨二结构示意图。图9为本专利技术的导轨二剖面结构示意图。图10为本专利技术的抓取装置剖面结构示意图。图11为本专利技术的机械臂结构示意图。图12为本专利技术的车厢结构示意图。图13、图14、图15为本专利技术的立体幼苗存放架结构示意图。附图标号：1-移栽装置；2-机械臂；3-车厢；4-小车；5-立体幼苗存放架；101-导轨一；102-导轨二；103-抓取装置；104-伸缩支腿；10201-轨道；10202-滚轮一；10203-滚轮二；10204-滚轮三；10205-轴一；10206-滚轮四；10207-轴二；10208-齿轮一；10209-电机一；10301-爪一；10302-轴三；10303-壳；10304-连接架；10305-电机壳一；10306-电机壳二；10307-齿轮二；10308-滚轮五；10309-滚轮六；10310-滚轮七；10311-滚轮八；10312-轴四；10313-轴五；10314-电机二；10315-电机三；10316-丝杠一；13017-滚子一；10318-轴六；10319-爪二；201-电磁铁；202-六自由度机械臂；301-丝杠二；302-电机四；303-光杠一；304-车厢门一；305-光杠二；306-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种植物幼苗移栽机器人，包括移栽装置（1）、机械臂（2）、车厢（3）、小车（4）、立体幼苗存放架（5），其特征在于：所述的车厢（3）固定在小车（4）后部；机械臂（2）固定在小车（4）右前部；移栽装置（1）放置在车厢（3）上端面；立体幼苗存放架（5）固定在车厢（3）内部；/n所述的移栽装置（1）包括导轨一（101）、导轨二（102）、抓取装置（103）、伸缩支腿（104），导轨二（102）放置在导轨一（101）的轨道上；抓取装置103放置在导轨二（102）的轨道上；伸缩支腿（104）固定在导轨一101的轨道内侧的边角处；/n所述的机械臂（2）包括电磁铁（201）、六自由度机械臂（202），电磁铁（201）固定在六自由度机械臂（202）末端的端面上；/n所述的车厢（3）包括丝杠二301、电机四（302）、光杠一（303）、车厢门一（304）、光杠二（305）、电机五（306）、丝杠三（307）、丝杠四（308）、电机六（309）、电机七（310）、丝杠五（311）、光杠三（312）、车厢门二（313）、光杠四（314）、丝杠六（315）、电控模块（316）、车厢壳（317）、电机八（318）、电机九（319）、车厢门三（320）、丝杠七（321），电机四（302）、电机五（306）、电机六（309）、电机九（319）分别固定在车厢壳（317）上面的四个角；电机七（310）、电机八（318）分别固定在车厢壳（317）隔板、前端面、左右端面的角上；丝杠二（301）一端固定在电机四（302）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）左侧突出的挡块上；光杠一（303）固定在车厢壳（317）左上侧；丝杠三（307）一端固定在电机五（306）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）右侧突出的挡块上；光杠二（305）固定在车厢壳（317）右上侧；车厢门一（304）与丝杠二（301）、丝杠三（307）、光杠一（303）、光杠二（305）配合形成移动副；丝杠七（321）一端固定在电机九（319）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）左侧突出的挡块上；丝杠四（308）一端固定在电机六（309）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）右侧突出的挡块上；车厢门二（313）与丝杠四（308）、丝杠七（321）、光杠一（303）、光杠二（305）配合形成移动副；丝杠六（315）一端固定在电机八（318）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）上；光杠四（314）固定在车厢壳（317）左前侧；丝杠五（311）一端固定在电机七（310）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）上；光杠三（312）固定在车厢壳（317）右前侧；车厢门三（320）与丝杠五（311）、丝杠六（315）、光杠三（312）、光杠四（314）配合形成移动副；电控模块（316）固定在车厢壳（317）左侧面；/n所述的立体幼苗存放架（5）包括辅助轨道一（501）、轴七（502）、支撑架一（503）、电机十（504）、辅助轨道二（505）、电机十一（506）、支撑架二（507）、轴八（508）、带轮一（509）、滚子二（510）、连接块一（511）、传送带一（512）、带轮二（513）、带轮三（514）、幼苗铲（515）、放置架（516）、滚子三（517）、连接块二（518）、传送带二（519）、带轮四（520），其特征在于：辅助轨道一（501）、支撑架一（503）、辅助轨道二（505）、支撑架二（507）固定在车厢壳（317）上；轴七（502）与支撑架一（503）孔轴配合形成转动副；轴八（508）与支撑架二（507）孔轴配合形成转动副；电机十（504）固定在支撑架一（503）上；电机十一（506）固定在支撑架二（507）上；带轮一（509）固定在轴七（502）上；带轮二（513）固定在电机十（504）的输出轴上；传送带一（512）与带轮一（509）、带轮二（513）配合；带轮四（520）固定在轴八（508）上；带轮三（514）固定在电机十一（506）的输出轴上；传送带二（519）与带轮三（514）、带轮四（520）配合；连接块一（511）固定在传送带一（512）上；连接块二（518）固定在传送带二（519）上；放置架（516）分别于连接块一（511）、连接块二（518）孔轴配合形成转动副；滚子二（510）、滚子三（517）固定在放置架（516）上，并在运动的过程中分别与辅助轨道一（501）、辅助轨道二（505）配合；幼苗铲（515）放置在放置架（516）上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种植物幼苗移栽机器人，包括移栽装置（1）、机械臂（2）、车厢（3）、小车（4）、立体幼苗存放架（5），其特征在于：所述的车厢（3）固定在小车（4）后部；机械臂（2）固定在小车（4）右前部；移栽装置（1）放置在车厢（3）上端面；立体幼苗存放架（5）固定在车厢（3）内部；
所述的移栽装置（1）包括导轨一（101）、导轨二（102）、抓取装置（103）、伸缩支腿（104），导轨二（102）放置在导轨一（101）的轨道上；抓取装置103放置在导轨二（102）的轨道上；伸缩支腿（104）固定在导轨一101的轨道内侧的边角处；
所述的机械臂（2）包括电磁铁（201）、六自由度机械臂（202），电磁铁（201）固定在六自由度机械臂（202）末端的端面上；
所述的车厢（3）包括丝杠二301、电机四（302）、光杠一（303）、车厢门一（304）、光杠二（305）、电机五（306）、丝杠三（307）、丝杠四（308）、电机六（309）、电机七（310）、丝杠五（311）、光杠三（312）、车厢门二（313）、光杠四（314）、丝杠六（315）、电控模块（316）、车厢壳（317）、电机八（318）、电机九（319）、车厢门三（320）、丝杠七（321），电机四（302）、电机五（306）、电机六（309）、电机九（319）分别固定在车厢壳（317）上面的四个角；电机七（310）、电机八（318）分别固定在车厢壳（317）隔板、前端面、左右端面的角上；丝杠二（301）一端固定在电机四（302）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）左侧突出的挡块上；光杠一（303）固定在车厢壳（317）左上侧；丝杠三（307）一端固定在电机五（306）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）右侧突出的挡块上；光杠二（305）固定在车厢壳（317）右上侧；车厢门一（304）与丝杠二（301）、丝杠三（307）、光杠一（303）、光杠二（305）配合形成移动副；丝杠七（321）一端固定在电机九（319）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）左侧突出的挡块上；丝杠四（308）一端固定在电机六（309）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）右侧突出的挡块上；车厢门二（313）与丝杠四（308）、丝杠七（321）、光杠一（303）、光杠二（305）配合形成移动副；丝杠六（315）一端固定在电机八（318）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）上；光杠四（314）固定在车厢壳（317）左前侧；丝杠五（311）一端固定在电机七（310）的输出轴上，另一端固定在车厢壳（317）上；光杠三（312）固定在车厢壳（317）右前侧；车厢门三（320）与丝杠五（311）、丝杠六（315）、光杠三（312）、光杠四（314）配合形成移动副；电控模块（316）固定在车厢壳（317）左侧面；
所述的立体幼苗存放架（5）包括辅助轨道一（501）、轴七（502）、支撑架一（503）、电机十（504）、辅助轨道二（505）、电机十一（506）、支撑架二（507）、轴八（508）、带轮一（509）、滚子二（510）、连接块一（511）、传送带一（512）、带轮二（513）、带轮三（514）、幼苗铲（515）、放置架（516）、滚子三（517）、连接块二（518）、传送带二（519）、带轮四（520），其特征在于：辅助轨道一（501）、支撑架一（503）、辅助轨道二（505）、支撑架二（507）固定在车厢壳（317）上；轴七（502）与支撑架一（503）孔轴配合形成转动副；轴八（508）与支撑架二（507）孔轴配合形成转动副；电机十（504）固定在支撑架一（503）上；电机十一（506）固定在支撑架二（507...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏建军，
申请(专利权)人：苏建军，
类型：发明
国别省市：北京;11