一种磁吸式连接器、电路和机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供一种磁吸式连接器、电路和机器人。本实用新型专利技术实施例通过提供一种磁吸式连接器，使磁吸式连接器为多面体且包括异面设置的一个第一类型连接头和第一数量个第二类型连接头；第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，第一类型连接头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与其他磁吸式连接器的第二类型连接头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；从而使得不同的磁吸式连接器之间可以通过一种以上磁吸吸合方式实现连接，不受连接位置的影响，从而可以有效提高磁吸式连接器应用于机器人时，机器人的搭建效率。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸式连接器、电路和机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种磁吸式连接器、电路和机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，各种类型的机器人层出不穷，例如人形机器人、扫地机器人、快递分拣机器人、积木机器人、自动导引车等，为人们的日常生产和生活带来了极大便利。然而，现有的机器人的各功能模块之间通常采用固定连接方式连接，使得机器人的各功能模块需要严格按照固定位置搭建，在搭建过程中容易出现拼搭错误的情况，严重降低了机器人搭建效率。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供了一种磁吸式连接器、电路和机器人，以解决现有的机器人的各功能模块之间通常采用固定连接方式连接，使得机器人的各功能模块需要严格按照固定位置搭建，在搭建过程中容易出现拼搭错误的情况，严重降低了机器人搭建效率的问题。本技术实施例第一方面提供了一种磁吸式连接器，所述磁吸式连接器为多面体且包括异面设置的一个第一类型连接头和第一数量个第二类型连接头；所述第一类型连接头设置有第二数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；所述第二类型连接头设置有第二数量个第二极性磁石、第三数量个电源地端、第四数量个检测端、第五数量个电源端和一个信号端；当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述第一类型连接头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与其他磁吸式连接器的第二类型连接头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量均为正整数，所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量中的至少一个大于1。在一个实施例中，所述磁吸式连接器为六面体，第一数量＝5，所述第一类型连接头和所述第一数量个第二类型连接头分别设置于所述磁吸式连接器的六个面。在一个实施例中，第二数量＝第三数量＝第四数量＝第五数量＝4；所述第一类型连接头中，四个第一极性磁石分别设置于所述第一类型连接头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；所述第二类型连接头中，四个第二极性磁石分别设置于所述第二类型连接头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。本技术实施例的第二方面提供一种磁吸式连接器电路，基于本技术实施例的第一方面所述的磁吸式连接器实现，所述磁吸式连接器电路包括设置于所述第一类型连接头的第一检测电路和一一对应设置于所述第一数量个第二类型连接头的第一数量个第二检测电路；所述第一检测电路包括控制模块，所述控制模块的电源地端接地，所述控制模块的方位检测端与所述第一类型连接头的检测端连接，所述控制模块的电源端接入电源，所述控制模块的信号输入端和信号输出端均与所述第一类型连接头的信号端和所述第二类型连接头的信号端连接，所述控制模块包括第一数量个电压检测端；所述第二检测电路包括依次首尾连接的第六数量个第一分压电阻，第一个所述第一分压电阻的首端接入电源，最后一个所述第一分压电阻的尾端接地，第四数量组相邻的所述第一分压电阻的首尾连接端引出第四数量个方位检测端，所述第四数量个方位检测端分别与所述第二类型连接头的第四数量个检测端一一对应连接，所述第四数量个方位检测端中的一个与所述第一数量个电压检测端中的一个对应连接；当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述控制模块根据自身的方位检测端接入的电压大小，判定所述第一类型连接头的检测端连接的其他磁吸式连接器的第二类型连接头的检测端的方位，并将自身的方位检测端设置为输出模式且输出低电平；当所述控制模块检测到所述电压检测端输入低电平时，判定与所述电压检测端对应连接的所述第二类型连接头和其他磁吸式连接器的第一类型连接头吸合；否则，判定与所述电压检测端对应连接的所述第二类型连接头未和其他磁吸式连接器的第一类型连接头吸合；其中，所述第六数量大于所述第四数量。在一个实施例中，所述第一检测电路还包括至少一个第一旁路电容；所述至少一个第一旁路电容连接在所述控制模块的电源端和地之间；所述第二检测电路还包括至少一个第二旁路电容和一个稳压二极管；所述至少一个第二旁路电容连接在第一个所述第一分压电阻的首端和地之间；所述稳压二极管连接在最后一个所述第一分压电阻的首端的地之间。在一个实施例中，本技术实施例的第二方面所述的磁吸式连接器电路还包括选通电路和电子开关电路；所述选通电路包括选通模块，所述选通模块的电源地端接地，所述选通模块的电源端接入电源，所述选通模块的信号输入端与所述控制模块的信号输入端连接，所述选通模块的信号输出端与所述控制模块的信号输出端连接，所述选通模块还包括信号输入受控端、信号输出受控端和选通端；所述电子开关电路包括电子开关模块，所述电子开关模块的电源地端接地，所述电子开关模块的电源端接入电源，所述电子开关模块包括分别与所述第一数量个第二类型连接头的信号端一一对应连接的第一数量个信号端，与所述选通模块的选通端连接的第一数量个选通端，所述电子开关模块还包括第一数量个选通信号端；所述控制模块还包括与所述选通模块的信号输入受控端连接的信号输入控制端、与所述选通模块的信号输出受控端连接的信号输出控制端以及与所述电子开关模块的第一数量个选通信号端一一对应连接的第一数量个选通信号端；所述控制模块通过所述信号输入控制端控制所述选通模块的信号输入端的信号通断，通过所述信号输出端控制所述选通模块的信号输出端的信号通断，还通过自身的第一数量个选通信号端分别控制所述电子开关模块的第一数量个信号端的通断，以通过所述电子开关模块的选通端控制所述选通模块选择一个所述第二类型连接头的信号端输出信号。在一个实施例中，所述选通电路还包括至少五个第二分压电阻和至少一个第三旁路电容；所述选通模块的信号输入端、信号输出端、信号输入受控端、信号输出受控端和选通端分别通过所述至少五个第二分压电阻中的至少一个连接电源；所述至少一个第三旁路电容连接在所述选通模块的电源端和地之间。在一个实施例中，所述电子开关电路还包括至少一个第四旁路电容；所述至少一个第四旁路电容连接在所述电子开关模块的电源端和地之间。...

【技术保护点】
1.一种磁吸式连接器，其特征在于，所述磁吸式连接器为多面体且包括异面设置的一个第一类型连接头和第一数量个第二类型连接头；/n所述第一类型连接头设置有第二数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；/n所述第二类型连接头设置有第二数量个第二极性磁石、第三数量个电源地端、第四数量个检测端、第五数量个电源端和一个信号端；/n当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述第一类型连接头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与其他磁吸式连接器的第二类型连接头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；/n其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量均为正整数，所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量中的至少一个大于1。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁吸式连接器，其特征在于，所述磁吸式连接器为多面体且包括异面设置的一个第一类型连接头和第一数量个第二类型连接头；
所述第一类型连接头设置有第二数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；
所述第二类型连接头设置有第二数量个第二极性磁石、第三数量个电源地端、第四数量个检测端、第五数量个电源端和一个信号端；
当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述第一类型连接头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与其他磁吸式连接器的第二类型连接头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；
其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量均为正整数，所述第二数量、所述第三数量、所述第四数量和所述第五数量中的至少一个大于1。


2.如权利要求1所述的磁吸式连接器，其特征在于，所述磁吸式连接器为六面体，第一数量＝5，所述第一类型连接头和所述第一数量个第二类型连接头分别设置于所述磁吸式连接器的六个面。


3.如权利要求1或2所述的磁吸式连接器，其特征在于，第二数量＝第三数量＝第四数量＝第五数量＝4；
所述第一类型连接头中，四个第一极性磁石分别设置于所述第一类型连接头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；
所述第二类型连接头中，四个第二极性磁石分别设置于所述第二类型连接头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。


4.一种磁吸式连接器电路，其特征在于，基于权利要求1～3任一项所述的磁吸式连接器实现，所述磁吸式连接器电路包括设置于所述第一类型连接头的第一检测电路和一一对应设置于所述第一数量个第二类型连接头的第一数量个第二检测电路；
所述第一检测电路包括控制模块，所述控制模块的电源地端接地，所述控制模块的方位检测端与所述第一类型连接头的检测端连接，所述控制模块的电源端接入电源，所述控制模块的信号输入端和信号输出端均与所述第一类型连接头的信号端和所述第二类型连接头的信号端连接，所述控制模块包括第一数量个电压检测端；
所述第二检测电路包括依次首尾连接的第六数量个第一分压电阻，第一个所述第一分压电阻的首端接入电源，最后一个所述第一分压电阻的尾端接地，第四数量组相邻的所述第一分压电阻的首尾连接端引出第四数量个方位检测端，所述第四数量个方位检测端分别与所述第二类型连接头的第四数量个检测端一一对应连接，所述第四数量个方位检测端中的一个与所述第一数量个电压检测端中的一个对应连接；
当所述第一类型连接头和其他磁吸式连接器的第二类型连接头吸合时，所述控制模块根据自身的方位检测端接入的电压大小，判定所述第一类型连接头的检测端连接的其他...

【专利技术属性】
技术研发人员：何围，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44