一种水下三维图像成像系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种一种水下三维图像成像系统及方法。其中，该方法包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。本发明专利技术解决了现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种水下三维图像成像系统及方法
本专利技术涉及水下成像领域，具体而言，涉及一种一种水下三维图像成像系统及方法。
技术介绍
随着智能化水下拍摄设备的不断发展，人们对水下成像系统所成像的质量和智能化程度要求越来越高。目前，针对海洋水下成像的设备在进行水下作业时，往往对水下成像结果的采集为二维图像，即根据摄像头原始采集的二维图像进行处理并生成最终的二维图像结果。但是，有时候参与水下环境研究的工作人员需要对水下图像的三维情况进行获取，那么现有技术中的水下成像设备还无法自动将水下摄像头拍摄到的二维图像通过转换，成为三维图像，因此目前水下成像技术往往无法达到研究人员的研究要求。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种一种水下三维图像成像系统及方法，以至少解决现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种水下三维图像成像方法，包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种水下三维图像成像系统，包括：多角度摄像头，用于获取二维图像和时间数据；图像生成器，用于根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；图像处理器，用于将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；图像生成器，用于根据所述拼接图像，生成三维图像。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行所述的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行所述的方法。在本专利技术实施例中，采用获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像的方式，达到了通过二维图像转换为三维图像的目的，从而实现了水下生成三维图像的技术效果，进而解决了现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据现有技术的一种水下三维图像成像方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种水下三维图像成像系统的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例一根据本专利技术实施例，提供了一种水下三维图像成像方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种水下三维图像成像方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取二维图像和时间数据。具体的，水下摄像头在进行水下拍摄的时候，会通过摄像头设备生产二维的实时图像数据，并同时根据摄像头拍摄的时间点来生成时间数据，进而将二维图像数据和时间数据通过电信号的方式传输至处理器处。需要说明的是，二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据。可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。具体的，本专利技术实施里所采集的二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据步骤S104，根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像。具体的，通过本专利技术实施例所采集的时间数据和二维图像数据，可以顺序地生成以时间顺序为指标的有序二维图像，例如，当第一幅图像的时间数据为T1，第二幅图像的时间数据为T2，当T1晚于T2时，那么说明第二幅图像的生成拍照时间比第一幅图像要早，因此第二幅图像应该排序于第一幅图像之前，相应地，第二幅图像为首位图像，第一幅图像为次位图像。可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。具体的，本专利技术实施例中的图像数据包括二维图像数据以及时间数据，因此根据时间数据的不同，将时间数据按照从先本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下三维图像成像方法，其特征在于，包括：/n获取二维图像和时间数据；/n根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；/n将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；/n根据所述拼接图像，生成三维图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下三维图像成像方法，其特征在于，包括：
获取二维图像和时间数据；
根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；
将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；
根据所述拼接图像，生成三维图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取二维图像和时间数据包括：
采集所述二维图像数据；
根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：
识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；
根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；
生成拼接图像。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：
对所述拼接图像进行降噪处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志鹏，席现国，王海博，
申请(专利权)人：山东易华录信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37