图像对齐方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了图像对齐方法、装置及终端设备，包括：获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像；从所述深度图像中提取目标数量的第一平面；在所述待对齐图像中确定与所述深度图像的所述第一平面一一对应的第二平面；根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像。本申请实施例的图像对齐方法能够提高图像对齐的效率。

【技术实现步骤摘要】
图像对齐方法、装置及终端设备
本申请属于图像处理
，尤其涉及一种图像对齐方法、装置及终端设备。
技术介绍
图像对齐也称为图像配准，是将不同时间、不同传感器(成像设备)或不同条件下获取的两张或多张图像进行匹配对齐的过程，它已经被广泛地应用于遥感数据分析、机器人视觉、三维建模等领域。现有的图像对齐方法通常是首先对两张图像进行特征提取得到特征点；通过进行相似性度量找到匹配的特征点对；然后通过匹配的特征点进行图像对齐。然而，这种图像对齐方法由于所需提取的特征点较多，提取及匹配过程复杂，计算量大，导致现有的图像对齐方法的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了图像对齐方法、装置及终端设备，以解决现有技术中如何提高图像对齐的效率的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种图像对齐方法，包括：获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像；从所述深度图像中提取目标数量的第一平面；在所述待对齐图像中确定与所述深度图像的所述第一平面一一对应的第二平面；根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像。本申请实施例的第二方面提供了一种图像对齐装置，包括：获取单元，用于获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像；第一平面确定单元，用于从所述深度图像中提取目标数量的第一平面；第二平面确定单元，用于在所述待对齐图像中确定与所述深度图像的所述第一平面一一对应的第二平面；对齐单元，用于根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像。本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述图像对齐方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如所述图像对齐方法的步骤。本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中所述的图像对齐方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，通过对与待对齐图像对应的深度图像进行平面提取，最终确定待对齐图像中目标数量的第二平面，根据第二平面的位置信息即可对齐待对齐图像。由于只需根据目标数量个平面的信息即可完成图像对齐，相较于现有大量的图像特征提取及匹配的方法，能够在保证图像对齐准确度的前提下降低图像对齐的计算量及复杂度，因此能够提高图像对齐的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种图像对齐方法的实现流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种图像对齐装置的示意图；图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一：图1示出了本申请实施例提供的一种图像对齐方法的流程示意图，该图像对齐方法的执行主体为终端设备，详述如下：在S101中，获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像。通过读取终端设备本身缓存的图像库，或者读取已与终端设备建立通讯连接的其它设备的图像库，获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像，其中，一张待对齐图像对应一张深度图像。具体地，该待对齐图像和深度图像分别为同一摄像装置在进行一次摄像时同时获取得到的彩色图及深度图。可选地，该摄像装置可以为RGB-D深度相机，或者该摄像装置可以由一般的单目相机以及深度摄像头组成。具体地，本申请实施例中，每张待对齐图像分别可以为同一摄像装置在不同时间的不同拍摄角度拍摄得到的；或者每张待对齐图像分别可以为不同摄像装置在同一时间内的不同拍摄角度拍摄得到的。可选地，所述待对齐图像为机器人在移动过程中采集的图像。优选地，本申请实施例中的待对齐图像及对应的深度图像为摄像装置在室内环境拍摄得到的图像，由于室内环境包含大量的诸如墙、地板、天花板等平面，因此更适用于本申请实施例中根据平面进行图像对齐方法。可选地，所述待对齐图像为机器人在移动过程中采集的图像。本申请实施例中，终端设备通过获取机器人在移动过程中采集的图像来得到待对齐图像；或者本申请实施例中的执行主体——终端设备具体为机器人，该机器人通过获取自身在移动过程中采集的图像得到待对齐图像。具体地，该机器人包含为具有深度传感器的单目视觉机器人，在移动过程中采集视野范围内的图像信息，得到待对齐图像及对应的深度图像。由于机器人在使用过程中处于经常移动的状态，其位置不固定，即拍摄的图像的角度不一致，因此将机器人在移动过程中采集的图像作为本申请实施例的待对齐图像进行图像对齐，能够准确、完整地构建机器人所处环境的模型，以便对机器人的管理及对周围环境的检测分析等。在S102中，从所述深度图像中提取目标数量的第一平面。通过平面提取算法，在每张待对齐图像对应的深度图像中分别提取目标数量的第一平面。本申请实施例中的平面提取算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像对齐方法，其特征在于，包括：/n获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像；/n从所述深度图像中提取目标数量的第一平面；/n在所述待对齐图像中确定与所述深度图像的所述第一平面一一对应的第二平面；/n根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像对齐方法，其特征在于，包括：
获取至少两张待对齐图像及对应的深度图像；
从所述深度图像中提取目标数量的第一平面；
在所述待对齐图像中确定与所述深度图像的所述第一平面一一对应的第二平面；
根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像。


2.如权利要求1所述的图像对齐方法，其特征在于，所述待对齐图像为机器人在移动过程中采集的图像。


3.如权利要求1所述的图像对齐方法，其特征在于，所述目标数量大于或等于2，所述从所述深度图像中提取目标数量的第一平面，包括：
对所述深度图像进行霍夫变换，得到包含数据点的平面，将满足预设条件的目标平面作为第一平面提取，其中所述预设条件为：将目标平面按包含的数据点从多到少排序后，排序在前的目标数量的平面，其中，所述目标平面为平面之间的重合度小于预设重合度的平面，所述数据点为深度图像的点云数据中的点。


4.如权利要求3所述的图像对齐方法，其特征在于，所述对所述深度图像进行霍夫变换，得到包含数据点的平面，将满足预设条件的目标平面作为第一平面提取，包括：
对所述深度图像进行霍夫变换，将包含数据点的数量最多的平面确定为首个的第一平面；
循环执行以下步骤，直到确定的第一平面的数量达到目标数量：
将与已确定的所述第一平面之间的重合度小于预设重合度的平面确定为目标平面；
将所述目标平面中包含数据点的数量最多的平面确定为其他的第一平面。


5.如权利要求1所述的图像对齐方法，其特征在于，所述根据所述第二平面在所述待对齐图像中的位置信息，对齐所述待对齐图像，包括：
分别提取各个所述待对齐图像的所述第二平面的图像特征信息；
若第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭奎，邹黄辉，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44