控制装置、输送装置、记录介质以及控制方法制造方法及图纸

提供一种控制装置、输送装置、记录介质以及控制方法。控制装置具备：力觉信息获取部，其在正在输送对象物品的期间内获取表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小的力觉信息；质量信息获取部，其获取表示作为对象物品的质量而预先决定的值的质量信息；计划信息获取部，其获取表示与操纵器的远端以及把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容的计划信息；力觉估计部，其基于质量信息和计划信息，来估计在操纵器输送对象物品的情况下在操纵器的远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及第一探测部，其基于力觉信息所表示力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测异常。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、输送装置、记录介质以及控制方法本申请是申请日为“2019年10月30日”、申请号为“201980004256.0”、专利技术名称为“控制装置、输送装置、程序以及控制方法”的申请的分案申请。
本专利技术涉及一种控制装置、输送装置、程序以及控制方法。
技术介绍
已知一种使用机械臂来移载物品的移载装置(例如，期望参照专利文献1和非专利文献1)。现有技术文献非专利文献非专利文献1：株式会社石田，“ダイナミック計量システムIMAS-G，”[Online]，[2019年7月15日检索]，因特网<https://www.ishida.co.jp/ww/jp/products/weighing/dynamicweighingsystem/imas-g.cfm>
技术实现思路
专利技术要解决的问题在移载工件的过程中，有时产生工件的破损、掉落等各种异常。因此，期望的是，更加迅速且高精度地探测与工件的移载有关的异常。用于解决问题的方案在本专利技术的第一方式中，提供一种控制装置。上述的控制装置例如具备力觉信息获取部，在正在输送作为被操纵器输送的对象的对象物品的期间内，该力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小。上述的控制装置例如具备质量信息获取部，该质量信息获取部获取质量信息，该质量信息表示作为对象物品的质量而预先决定的值。上述的控制装置例如具备计划信息获取部，该计划信息获取部获取计划信息，该计划信息表示与操纵器的远端以及配设于远端的用于把持对象物品的把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容。上述的控制装置例如具备力觉估计部，该力觉估计部基于质量信息和计划信息，来估计在操纵器输送对象物品的情况下在操纵器的远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小。上述的控制装置例如具备第一探测部，该第一探测部基于力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测与对象物品的输送有关的异常。在上述的控制装置中，力觉信息可以表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向。在上述的控制装置中，力觉估计部可以估计操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向。在上述的控制装置中，第一探测部可以基于力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小和方向、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小和方向，来检测与对象物品的输送有关的异常。在上述的控制装置中，第一探测部可以在力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小与力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的情况下探测出异常。在上述的控制装置中，第一探测部可以在力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小与力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的状态的持续期间的长度大于第二阈值的情况下探测出异常。在上述的控制装置中，第一阈值可以是以如下方式决定的：与力觉信息获取部对力觉信息的获取有关的延迟时间的长度越大，则第一阈值越大。在上述的控制装置中，力觉信息可以包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息。在上述的控制装置中，计划信息可以包含表示从对象物品通过轨道上的基准位置起的多个经过时间的信息、以及表示各经过时间下的操纵器中包括的多个关节各自的角度的信息。在上述的控制装置中，力觉估计部可以基于计划信息，来估计多个经过时间中的各经过时间下的、在远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小。力觉估计部可以输出将多个经过时间中的各经过时间与所估计出的力和转矩中的至少一方的大小进行对应而得到的估计信息。在上述的控制装置中，第一探测部可以基于力觉信息所包含的表示多个时刻的信息以及估计信息所包含的表示多个经过时间中的各经过时间的信息，来将力觉信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息与估计信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应。第一探测部可以基于已被对应的力觉信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息以及估计信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息，来探测与对象物品的输送有关的异常。上述的控制装置可以具备角度信息获取部，该角度信息获取部获取角度信息，该角度信息表示操纵器中包括的多个关节各自的角度。在上述的控制装置中，角度信息可以包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的多个关节各自的角度的信息。在上述的控制装置中，力觉信息可以包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息。在上述的控制装置中，力觉估计部可以基于计划信息，来决定轨道上的多个位置中的各位置处的多个关节各自的角度。力觉估计部可以估计轨道上的多个位置中的各位置处的、在远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小。力觉估计部可以输出将多个关节各自的角度与所估计出的力和转矩中的至少一方的大小进行对应而得到的估计信息。在上述的控制装置中，第一探测部可以基于角度信息所包含的表示多个时刻的信息和力觉信息所包含的表示多个时刻的信息，来将表示多个关节各自的角度的信息与表示远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应。第一探测部可以基于表示多个关节各自的角度的信息，来将力觉信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息与估计信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应。第一探测部可以基于已被对应的力觉信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息以及估计信息所包含的表示力和转矩中的至少一方的大小的信息，来探测与对象物品的输送有关的异常。在上述的控制装置中，与对象物品的输送有关的异常可以是对象物品的识别不良、对象物品的把持不良、对象物品的掉落、对象物品的破损、以及对象物品的撞击中的至少一个。上述的控制装置可以具备减压信息获取部，该减压信息获取部获取减压信息，该减压信息表示配设于把持部的减压室的内部的压力的大小。在上述的控制装置中，第一探测部可以在(i)未探测出与减压信息所表示的压力有关的异常以及与力觉信息所表示的对象物品的质量有关的异常、且(ii)探测出与力觉信息所表示的对象物品的重心有关的异常的情况下，探测出对象物品的破损。上述的控制装置可以具备图像信息获取部，该图像信息获取部获取对象物品被操纵器把持之前的时间点下的对象物品的图像数据。上述的控制装置可以具备重心估计部，该重心估计部基于图像数据来估计对象物品的重心位置。上述的控制装置可以具备把持位置决定部，该把持位置决定部决定把持部把持对象物品的把持位置。在上述的控制装置中，力觉估计部可以基于质量信息所表示的对象物品的质量、重心估计部估计出的对象物品的重心位置、以及把持位置决定部所决定的把持位置，来估计在把持部把持对象物品的把持位置来举起对象物品的情况下在远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小。在上述的控制装置中，第一探测部可以基于力觉信息所表示的力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测对象物品的识别不良、对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，具备：/n力觉信息获取部，在正在输送作为被操纵器输送的对象的对象物品的期间内，所述力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示所述操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小；/n质量信息获取部，其获取质量信息，该质量信息表示作为所述对象物品的质量而预先决定的值；/n计划信息获取部，其获取计划信息，该计划信息表示与所述操纵器的所述远端以及配设于所述远端的用于把持所述对象物品的把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容；/n力觉估计部，其基于所述质量信息和所述计划信息，来估计在所述操纵器输送所述对象物品的情况下在所述操纵器的所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及/n第一探测部，其基于所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小、以及所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。/n

【技术特征摘要】
20190926 JP 2019-175477;20181030 US 62/752,7561.一种控制装置，具备：
力觉信息获取部，在正在输送作为被操纵器输送的对象的对象物品的期间内，所述力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示所述操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小；
质量信息获取部，其获取质量信息，该质量信息表示作为所述对象物品的质量而预先决定的值；
计划信息获取部，其获取计划信息，该计划信息表示与所述操纵器的所述远端以及配设于所述远端的用于把持所述对象物品的把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容；
力觉估计部，其基于所述质量信息和所述计划信息，来估计在所述操纵器输送所述对象物品的情况下在所述操纵器的所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及
第一探测部，其基于所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小、以及所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述力觉信息表示所述操纵器的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向，
所述力觉估计部估计所述操纵器的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小和方向，
所述第一探测部基于所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小和方向、以及所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小和方向，来检测与所述对象物品的输送有关的异常。


3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
在所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小与所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的情况下，所述第一探测部探测出所述异常。


4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
在所述力觉信息所表示的所述力和转矩中的至少一方的大小与所述力觉估计部估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小之差的绝对值大于第一阈值的状态的持续期间的长度大于第二阈值的情况下，所述第一探测部探测出所述异常。


5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，
所述第一阈值是以如下方式决定的：与所述力觉信息获取部对所述力觉信息的获取有关的延迟时间的长度越大，则所述第一阈值越大。


6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述力觉信息包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息，
所述计划信息包含表示从所述对象物品通过所述轨道上的基准位置起的多个经过时间的信息、以及表示各经过时间下的所述操纵器中包括的多个关节各自的角度的信息，
所述力觉估计部进行以下动作：
所述力觉估计部基于所述计划信息，来估计所述多个经过时间中的各经过时间下的、在所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小，
所述力觉估计部输出将所述多个经过时间中的各经过时间与所估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小进行对应而得到的估计信息，
所述第一探测部进行以下动作：
所述第一探测部基于所述力觉信息所包含的表示所述多个时刻的信息以及所述估计信息所包含的表示所述多个经过时间中的各经过时间的信息，来将所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息与所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应，
所述第一探测部基于已被对应的所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息以及所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。


7.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
还具备角度信息获取部，该角度信息获取部获取角度信息，该角度信息表示所述操纵器中包括的多个关节各自的角度，
所述角度信息包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的所述多个关节各自的角度的信息，
所述力觉信息包含表示多个时刻的信息以及表示各时刻下的所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息，
所述力觉估计部进行以下动作：
所述力觉估计部基于所述计划信息，来决定所述轨道上的多个位置中的各位置处的所述多个关节各自的角度，
所述力觉估计部估计所述轨道上的多个位置中的各位置处的、在所述远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小，
所述力觉估计部输出将所述多个关节各自的角度与所估计出的所述力和转矩中的至少一方的大小进行对应而得到的估计信息，
所述第一探测部进行以下动作：
所述第一探测部基于所述角度信息所包含的表示所述多个时刻的信息和所述力觉信息所包含的表示所述多个时刻的信息，来将表示所述多个关节各自的角度的信息与表示所述远端处的力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应，
所述第一探测部基于表示所述多个关节各自的角度的信息，来将所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息与所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息进行对应，
所述第一探测部基于已被对应的所述力觉信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息以及所述估计信息所包含的表示所述力和转矩中的至少一方的大小的信息，来探测与所述对象物品的输送有关的异常。


8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：金本良树，魯仙·出杏光，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP