【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人控制方法及自移动机器人
本申请涉及智能家电
，特别涉及一种自移动机器人控制方法及自移动机器人。
技术介绍
随着现代生活水平的不断提高，人们对生活质量的要求也越来越高，尤其是近年来，自移动机器人的出现可以在短时间从事大量的清洁工作，给人们节省了很多时间，将人们将繁琐的家务中解脱出来，因此自移动机器人也越来越普及。自移动机器人在进行清洁工作时，驱动轮会沾上地面上的灰尘或者其他杂物，会造成驱动轮表面摩擦力下降，造成自移动机器人越障能力下降甚至出现行走打滑无法正常使用，因此每隔一段时间就需要对驱动轮进行清洁。现有技术中，自移动机器人驱动轮沾染的灰尘或者杂物主要靠人工清理，清洁效果不稳定，容易给使用者造成不好的使用体验。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法，包括：控制所述自移动机器人向清洁基座行进；在确定所述自移动机器人行进至...
【技术保护点】
1.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，包括：/n控制所述自移动机器人向清洁基座行进；/n在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。/n
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人控制方法，其特征在于，包括：
控制所述自移动机器人向清洁基座行进；
在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。
2.如权利要求1的方法，其特征在于，在所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁的过程中，控制所述驱动轮的旋转速度低于所述自移动机器人正常工作时的旋转速度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括：
通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括：
通过控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮保持在所述预设位置自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁基座设置有识别部件；
在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。
6.如权利要5所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。
7.如权利要5所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：生成所述清洁任务指令后，控制关闭所述自移动机器人的撞板信号。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁基座设置有充电座；
所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；
在利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后，所述方法还包括：所述自移动机器人恢复执行充电任务，并控制所述自移动机器人与所述充电座对接。
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁基座设置有充电座；
所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下生成清洁任务指令。
10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置，包括：
所述自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置；或
所述自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王箭，刘亚，班永，万真，张为刘，代振亚，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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