供给装置以及具备该供给装置的机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术的供给装置用于抽出多个工件并供给，其特征在于，具备：收容部，其用于将上述多个工件以层叠的状态进行收容；第一导轨以及第二导轨，其沿着上述收容部延伸；第一移动件，其在上述第一导轨上移动；第二移动件，其在上述第二导轨上移动；第一按压部件，其相对于上述第一移动件设置为能够装卸；第二按压部件，其相对于上述第二移动件设置为能够装卸；第一施力部件，其对上述第一移动件向前端施力，以及第二施力部件，其对上述第二移动件向前端施力，上述第一移动件和上述第二移动件能够不相互限制地移动，且不管是通过上述第一按压部件还是通过上述第二按压部件均能够划分上述收容部的后端。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】供给装置以及具备该供给装置的机器人系统
本专利技术涉及供给装置以及具备该供给装置的机器人系统。
技术介绍
以往，公知有用于抽出多个工件并供给的供给装置。作为这样的供给装置，例如在专利文献1中提出一种杯供给装置。对于专利文献1的杯供给装置而言，将上下层叠了多个杯的杯单元在第一杯储料器的水平面上纵横排列，通过升降装置的保持部接收这些杯单元的最前列的杯单元而使其进行升降移动，并且将移动的杯单元供给至比第一杯储料器靠下方的第二杯储料器。然后，将存放于该第二杯储料器内的杯通过杯给料器从下方按顺序一个一个地取出，从而供给至食品生产线。专利文献1：日本特开2007-302305号公报如上述那样，专利文献1的杯供给装置具备将供给至食品生产线的杯(工件)从第一杯储料器向第二杯储料器补充的构造。然而，专利文献1的杯供给装置存在需要通过升降装置接收第一杯单元并使其进行升降移动等装置结构复杂并且在杯的补充上花费时间的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种能够以简单的装置结构不花费时间地补充工件的供给装置以及具备该供给装置的机器人系统。为了解决上述课题，本专利技术所涉及的供给装置用于抽出多个工件并供给，其特征在于，所述供给装置具备：收容部，其用于将上述多个工件以层叠的状态进行收容；第一导轨及第二导轨，其沿着上述收容部延伸；第一移动件，其在上述第一导轨上移动；第二移动件，其在上述第二导轨上移动；第一按压部件，其相对于上述第一移动件设置为能够装卸；第二按压部件，其相对于上述第二移动件设置为能够装卸；第一施力部件，其对上述第一移动件向前端施力；以及第二施力部件，其对上述第二移动件向前端施力，上述第一移动件和上述第二移动件能够不相互限制地移动，且不管是通过上述第一按压部件还是通过上述第二按压部件均能够划分上述收容部的后端。根据上述结构，在划分收容部的后端的第一和第二按压部件中的任一方的后方载置了应向收容部补充的工件后，将第一和第二按压部件中的另一方在该应补充的工件的后方安装于对应的第一或第二移动件，且从对应的第一或第二移动件取下第一和第二按压部件中的一方，由此能够向收容部补充工件。另外，在此后欲向收容部进一步补充工件的情况下，也只要将第一和第二按压部件的一方和另一方相对于上述情况进行置换并重复相同的顺序即可。通过如上那样，本专利技术所涉及的供给装置能够以简单的装置结构不花费时间地补充工件。也可以为，上述第一施力部件构成为沿着上述第一导轨延伸的第一恒力弹簧，上述第二施力部件构成为沿着上述第二导轨延伸的第二恒力弹簧。根据上述结构，能够不受第一以及第二施力部件各自的位移的影响，以恒定的力将对应的第一以及第二移动件向前端施力。因此，能够以恒定的力按压收容于收容部的工件，而不受其数量影响。也可以为，还具备定位机构，该定位机构在上述收容部的前端反复进行收容于上述收容部的多个工件的定位和上述定位的释放，上述定位机构具有一对定位部件，上述一对定位部件中若一方的定位部件向内突出则另一方的定位部件向外退缩，且若一方的定位部件向外退缩则另一方的定位部件向内突出，上述一对定位部件中的一方的定位部件以通过向内突出而与收容于上述收容部的多个工件中的位于最前端的工件的前表面抵接的方式配置，且上述一对定位部件中的另一方的定位部件以通过向内突出而与相比位于上述最前端的工件靠后端侧一位的工件的前表面抵接的方式配置。根据上述结构，能够在所希望的时刻将收容于收容部的多个工件从位于最前端的工件起一个一个地抽出并供给。也可以为，上述一对定位部件构成为一对杆部件，上述一对杆部件在内外方向上对置地设置有两组。根据上述结构，能够以简单的结构可靠地进行收容于收容部的多个工件的定位和该定位的释放。也可以为，上述收容部将上述多个工件以在水平方向上层叠的状态进行收容。根据上述结构，即使在设置空间被限制的情况下，本专利技术所涉及的供给装置也容易适应该设置空间。也可以为，例如上述工件为收容食品的容器或上述容器的盖。为了解决上述课题，本专利技术所涉及的机器人系统具备：上述任一项所述的供给装置；多个工件，其收容于上述供给装置的收容部；以及机器人，其用于搬运从上述供给装置供给的工件，其特征在于，上述机器人具有：机器人臂；末端执行器，其安装于上述机器人臂；以及机器人控制部，其用于控制上述机器人臂以及上述末端执行器，上述末端执行器对收容于上述收容部的多个工件中的位于最前端的工件进行保持并搬运。根据上述结构，本专利技术所涉及的机器人系统能够从以简单的装置结构不花费时间地补充工件的供给装置向机器人供给工件并且搬运工件。也可以为，上述末端执行器通过从前表面吸引位于上述最前端的工件从而保持该工件。根据上述结构，即使在设置空间被限制的情况下，本专利技术所涉及的机器人系统也容易适应该设置空间。根据本专利技术，能够提供一种能够以简单的装置结构不花费时间地补充工件的供给装置以及具备该供给装置的机器人系统。附图说明图1是表示具备本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的机器人系统的整体结构的立体图。图2是具备本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的机器人系统中的机器人的主视图。图3是表示具备本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的机器人系统中的机器人的末端执行器的图，(A)是俯视图，(B)是侧视图。图4是表示本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的整体结构的立体图。图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的收容部的前端部分的立体图。图6是表示本专利技术的实施方式所涉及的供给装置的后端划分机构的构造的示意图。具体实施方式(整体结构)以下，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的供给装置以及具备该供给装置的机器人系统进行说明。此外，本专利技术并不限定于本实施方式。另外，以下，贯穿所有的附图，对相同或相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。(机器人系统10)图1是表示具备本实施方式所涉及的供给装置的机器人系统的整体结构的俯视图。如图1所示，机器人系统10具备：本实施方式所涉及的供给装置30；多个盖W(工件)，其收容于供给装置30的收容部50；机器人11，其用于搬运从供给装置30供给的盖W；以及带式输送机90，其从图1中近前侧向里侧搬运收容有食品的多个容器W′。(机器人11)主要基于图2以及图3，对机器人11进行说明。图2是具备本实施方式所涉及的供给装置的机器人系统中的机器人的主视图。图3是表示上述机器人的末端执行器的图，(A)是俯视图，(B)是侧视图。本实施方式所涉及的机器人11以沿着用于搬运收容食品的容器W′的带式输送机90的方式配置，进行用盖W对通过该带式输送机90搬运来的容器W′进行覆盖的作业。机器人11具备：基座12，其固定于台车；第一机器人臂13a以及第二机器人臂13b(以下存在仅称为“一对机器人臂13a、13b”的情况。)，其支承于基座12；第一末端执行器20a，其与第一机器人臂13a的末端部连接，第二末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种供给装置，用于抽出多个工件并供给，其特征在于，/n所述供给装置具备：/n收容部，其用于将所述多个工件以层叠的状态进行收容；/n第一导轨及第二导轨，其沿着所述收容部延伸；/n第一移动件，其在所述第一导轨上移动；/n第二移动件，其在所述第二导轨上移动；/n第一按压部件，其相对于所述第一移动件设置为能够装卸；/n第二按压部件，其相对于所述第二移动件设置为能够装卸；/n第一施力部件，其对所述第一移动件向前端施力；以及/n第二施力部件，其对所述第二移动件向前端施力，/n所述第一移动件和所述第二移动件能够不相互限制地移动，且不管是通过所述第一按压部件还是通过所述第二按压部件均能够划分所述收容部的后端。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171124 JP 2017-2263101.一种供给装置，用于抽出多个工件并供给，其特征在于，
所述供给装置具备：
收容部，其用于将所述多个工件以层叠的状态进行收容；
第一导轨及第二导轨，其沿着所述收容部延伸；
第一移动件，其在所述第一导轨上移动；
第二移动件，其在所述第二导轨上移动；
第一按压部件，其相对于所述第一移动件设置为能够装卸；
第二按压部件，其相对于所述第二移动件设置为能够装卸；
第一施力部件，其对所述第一移动件向前端施力；以及
第二施力部件，其对所述第二移动件向前端施力，
所述第一移动件和所述第二移动件能够不相互限制地移动，且不管是通过所述第一按压部件还是通过所述第二按压部件均能够划分所述收容部的后端。


2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，
所述第一施力部件构成为沿着所述第一导轨延伸的第一恒力弹簧，所述第二施力部件构成为沿着所述第二导轨延伸的第二恒力弹簧。


3.根据权利要求1或2所述的供给装置，其特征在于，
所述供给装置还具备定位机构，该定位机构在所述收容部的前端反复进行收容于所述收容部的多个工件的定位和所述定位的释放，
所述定位机构具有一对定位部件，所述一对定位部件中若一方的定位部件朝内突出则另一方的定位部件朝外退缩，且若一方的定位部件朝外退缩则另一方...

【专利技术属性】
技术研发人员：长广一平，三井荣二，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP