一种多载AGV数量配置方法技术

本发明专利技术公开了一种多载AGV数量配置方法，包括如下步骤：获取AGV多载判定条件、AGV运行规则及AGV运行场景数据；建立AGV数量配置模型；将AGV运行场景数据输入AGV数量配置模型，基于AGV多载判定条件及AGV运行规则求解得到AGV数量配置数量。与现有技术相比，本发明专利技术根据同一时间车间(运行场景)所需运输的任务数量与AGV系统的运载能力相匹配为基本原理建立AGV数量配置模型，对AGV多载判定条件进行分析，计算出多载情况下AGV的数量配置信息，运算简单高效，同时计算结果接近实际情况，能够在物流系统采用多载AGV的前提下，在车间物流系统规划实施前期提供合理的最优AGV数量，以达到科学决策的降低成本的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种多载AGV数量配置方法
本专利技术用于车间物流的资源配置和AGV调度领域，特别涉及一种多载AGV数量配置方法。
技术介绍
AGV(automaticguidedvehicle，无人小车)是一种自动化物流运输装备，主要用于车间、仓储物流，港口码头运输场景，能够显著提高物流运输效率。在现代智能化车间中AGV主要完成与生产加工相关的运输任务，使得车间生产能够高效，准时的完成生产任务。在现代企业的车间物料搬运中发挥越来越重要的作用，是构建智能化数字车间不可缺少的部分。AGV系统以其自动避障能力，自动路径规划，容易控制成为柔性制造系统(flexiblemanufacturingsystem,FMS)中物流系统的最佳选择。车辆规模是AGV系统各要素中对柔性制造系统的物流运输效率影响最大的环节。在AGV系统设计的过程中需要确定适当的车辆规模，适当的车辆规模可以高效完成任务，但是从经济利益考虑AGV不宜过多，过多会增加控制难度，降低单个AGV的利用率，造成资源浪费，同时还会加剧AGV系统的交通拥堵。过少则不能满足车间生产的任务要求。因此在前期规划A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多载AGV数量配置方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获取AGV多载判定条件、AGV运行规则及AGV运行场景数据，当AGV满足所述多载判定规则，则判定所述AGV在执行当前任务的同时开始执行新任务；/nS2、建立AGV数量配置模型，所述AGV数量配置模型包括总行程模型、总负载行程模型、总空载行程模型、装卸时间模型、AGV工作效率模型及AGV数量计算模型；/nS3、将所述AGV运行场景数据输入所述所述AGV数量配置模型，基于所述AGV多载判定条件及所述AGV运行规则求解得到AGV数量配置数量。/n

【技术特征摘要】
1.一种多载AGV数量配置方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、获取AGV多载判定条件、AGV运行规则及AGV运行场景数据，当AGV满足所述多载判定规则，则判定所述AGV在执行当前任务的同时开始执行新任务；
S2、建立AGV数量配置模型，所述AGV数量配置模型包括总行程模型、总负载行程模型、总空载行程模型、装卸时间模型、AGV工作效率模型及AGV数量计算模型；
S3、将所述AGV运行场景数据输入所述所述AGV数量配置模型，基于所述AGV多载判定条件及所述AGV运行规则求解得到AGV数量配置数量。


2.如权利要求1所述的多载AGV数量配置方法，其特征在于，对任一AGV，当符合所述AGV多载判定条件时，执行多载；所述AGV多载判定条件包括：
WN≤WL
R0∩R1≠φ
dis(s0,s1)＜dis(s0,e1)
Ti_ar≤Ti_ed
式中，WN表示新任务所需负载，WL表示AGV剩余负载，R0表示AGV当前任务路径节点集合，R0＝{s0....e0}，s0表示AGV当前任务起点，e0表示AGV当前任务终点，R1表示AGV新任务路径节点集合，R1＝{s1....e1}，s1表示AGV新任务起点，e1表示AGV新任务终点，dis(s0,s1)表示s0与s1之间的路径距离，dis(s0,e1)表示s0与e1之间的路径距离，Ti_ar表示AGV预计到达新任务终点的时刻，Ti_ed表示新任务的计划到达时限。


3.如权利要求2所述的多载AGV数量配置方法，其特征在于，所述AGV运行规则包括：每个AGV都是按路径规划的最短路径行...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷琦，封声飞，宋豫川，伍乐，邹裕吉，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50