一种转炉出钢中的台车自动走行方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种转炉出钢中的台车自动走行方法，其包括步骤：(1)采集并存储转炉出钢过程中钢流的实时图像；(2)将钢流的实时图像转换为灰度图，将转换得到的灰度图进行图像增强处理，然后对经过图像增强处理的灰度图进行二值化处理和去噪声处理；(3)从经过二值化处理的图像中确定钢流的特征边界，并基于该特征边界获得钢流的实时中心线位置，以实现对钢流的动态跟踪；(4)基于钢流的中心线位置的实时变化，向台车输出台车行走量，以使台车随着钢流位置的变化而行走，以准确承接钢水。此外，本发明专利技术还公开了一种台车自动走行系统，其包括：图像采集装置、图像存储模块、图像处理模块、动态跟踪模块以及控制模块。

【技术实现步骤摘要】
一种转炉出钢中的台车自动走行方法和系统
本专利技术涉及一种冶金行业炼钢方法和系统，尤其涉及一种针对转炉出钢过程中钢包台车走行的控制方法和系统。
技术介绍
目前世界范围内各大钢厂基本都有转炉自动冶炼，其可以有效提高冶炼成功率，缩短冶炼周期，提高产量、质量，降低原料消耗和成本，大大减轻工人的劳动强度。然而，虽然在现有技术中转炉自动化炼钢已经比较普及，但目前转炉出钢却普遍采用人工操作的方式。通常转炉出钢包括以下操作步骤：1)确定钢水终点成分与温度符合出钢要求；2)将钢包车开到承接钢水位置后；3)摇炉使渣面迅速通过出钢口，通过控制摇炉角度，调整钢液面高度；4)操作钢包台车车使得钢水倒入钢包；5)对准合金溜槽，严格按照技术规程顺序加入合金和辅料；6)下渣检测自动判断出钢溢渣，启动自动挡渣；减少出钢的下渣量，防止回磷，提高合金收得率；7)回摇转炉到初始位置，完成整个出钢过程。在上述步骤中，目前大部分都是采用人工操作的方法。由于冶炼的操作环境恶劣，这使得出钢过程操作复杂，并且由于需要的操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转炉出钢中的台车自动走行方法，其特征在于，包括步骤：/n(1)采集并存储转炉出钢过程中钢流的实时图像；/n(2)将钢流的实时图像转换为灰度图，将转换得到的灰度图进行图像增强处理，然后对经过图像增强处理的灰度图进行二值化处理和去噪声处理；/n(3)从经过二值化处理的图像中确定钢流的特征边界，并基于该特征边界获得钢流的实时中心线位置，以实现对钢流的动态跟踪；/n(4)基于钢流的中心线位置的实时变化，向台车输出台车行走量，以使台车随着钢流位置的变化而行走，以准确承接钢水。/n

【技术特征摘要】
1.一种转炉出钢中的台车自动走行方法，其特征在于，包括步骤：
(1)采集并存储转炉出钢过程中钢流的实时图像；
(2)将钢流的实时图像转换为灰度图，将转换得到的灰度图进行图像增强处理，然后对经过图像增强处理的灰度图进行二值化处理和去噪声处理；
(3)从经过二值化处理的图像中确定钢流的特征边界，并基于该特征边界获得钢流的实时中心线位置，以实现对钢流的动态跟踪；
(4)基于钢流的中心线位置的实时变化，向台车输出台车行走量，以使台车随着钢流位置的变化而行走，以准确承接钢水。


2.如权利要求1所述的台车自动走行方法，其特征在于，所述实时图像包括：可见光图像、红外图像和远红外图像的其中之一。


3.如权利要求1所述的台车自动走行方法，其特征在于，在步骤(2)中，采用加权法将钢流的实时图像转换为灰度图；并且/或者采用梯度锐化法进行图像增强处理；并且/或者采用基于离散余弦变换的图像去噪算法进行去噪声处理。


4.如权利要求1所述的台车自动走行方法，其特征在于，在步骤(4)中，获取钢流中心线在第一时刻t1的位置X1，以及钢流中心线在第二时刻t2的位置X2；基于X1和X2获得钢流中心线位置的实时变化值△X；以及将所述实时变化值△X直接作为台车行走量输出给台车。


5.如权利要求1所述的台车自动走行方法，其特征在于，在步骤(4)中，获取钢流中心线在第一时刻t1的位置X1，以及钢流中心线在第二时刻t2的位置X2；基于X1和X2获得钢流中心线位置的实时变化值△X；以及将所述实时变化值△X进行修正后，作为台车行走量输出给台车。


6.一种转炉出钢中的台车自动走行系统，其特征在于，包括：
图像采集装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：于艳，蒋晓放，张宇军，何刚，程建辉，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31