【技术实现步骤摘要】
一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法
本专利技术属于光伏电站
，涉及渔光互补光伏组件清洁机器人的维护，具体涉及一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法。
技术介绍
现代光伏发电系统中，“渔光互补”发电模式是一种将光伏和渔业相结合的一种新型发电模式，该方式可利用鱼塘、滩涂、芦苇荡滩等闲置土地来开发建设光伏发电系统，解决了建设光伏电站土地资源的稀缺难题。但在电站长期运行过程中，由于空气中的灰尘在光伏组件表面的沉积作用，灰尘对光伏组件的发电效率和使用寿命会产生较大的影响。随着光伏电站的大规模建设应用，为提高电站的发电效率，需定期对光伏组件进行清洁维护。但受限于组件复杂的安装环境，传统的人工清洁方式成本高、效率低，组件维护不便。近年来，随着自动化清洁技术的快速发展，越来越多的自动化清洁机器人投入到光伏电站的运行维护当中，用于实现对光伏组件表面积灰的自动化清洁，此举大大提高了光伏组件的维护效率。但在清洁机器人的长期使用过程中，会出现结构磨损或卡死等机械故障，造成清洁机器人在工作时意外停机而...
【技术保护点】
1.一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，包含清洁机器人、光伏组件、救援机器人、摆渡车、换行轨道，其特征在于，包括如下步骤：/nS10：清洁机器人发生故障时向摆渡车发送故障位置信息；/nS20：摆渡车搭载救援机器人从换行轨道的停止位启动，根据所述故障信息位置抵达故障清洁机器人所在光伏组件；/nS30：启动救援机器人沿着所述光伏组件抵达故障清洁机器人处，牵引故障清洁机器人返，当救援机器人返回至摆渡车时断开和故障清洁机器人连接，此时故障清洁机器人正好抵达至光伏组件的边缘。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，包含清洁机器人、光伏组件、救援机器人、摆渡车、换行轨道，其特征在于，包括如下步骤：
S10：清洁机器人发生故障时向摆渡车发送故障位置信息；
S20：摆渡车搭载救援机器人从换行轨道的停止位启动，根据所述故障信息位置抵达故障清洁机器人所在光伏组件；
S30：启动救援机器人沿着所述光伏组件抵达故障清洁机器人处，牵引故障清洁机器人返，当救援机器人返回至摆渡车时断开和故障清洁机器人连接，此时故障清洁机器人正好抵达至光伏组件的边缘。
2.根据权利要求1所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述故障清洁机器人滑动连接于光伏组件的上下边，故障清洁机器人靠近换行轨道的一侧设置牵引环及接近开关挡板Ⅰ，救援机器人设置驱动装置Ⅰ、机械手、牵引绳、接近开关Ⅰ及接近开关Ⅱ，所述机械手及接近开关Ⅰ位于救援机器人的一侧，所述牵引绳及接近开关Ⅱ位于救援机器人的另一侧，所述接近开关Ⅰ用于识别接近开关挡板Ⅰ实现救援机器人停在故障清洁机器人处，所述机械手用于扣接牵引环实现救援机器人和故障清洁机器人的连接；所述摆渡车设置驱动装置Ⅱ、牵引电机、牵引离合器、牵引绞盘及支座，所述牵引绳的另一端固定连接牵引绞盘，所述牵引电机通过牵引离合器和牵引绞盘进行连接，所述牵引电机带动牵引绞盘转动实现牵引绳牵引救援机器人及故障清洁机器人返回；所述支座用于停放救援机器人，且倾斜角度和光伏组件的角度误差在2到3度之间，所述支座远离光伏组件的一侧设置接近开关挡板Ⅱ，所述接近开关Ⅱ用于识别接近开关挡板Ⅱ用于实现将救援机器人停放至摆渡车上，同时机械手和牵引环断开连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于渔光互补场景下光伏清洁机器人的故障救援方法，其特征在于，所述S30包括如下步骤：
S31：启动救援机器人沿着所述光伏组件行走，当救援机器人的接近开关Ⅰ识别到故障清洁机器人的接近开关挡板Ⅰ时，救援机器人停止运动；
S32：救援机器人启动机械手扣住故障清洁机器人的牵引环，救援机器人反向运动；摆渡车牵引离合器闭合，启动牵引电机带动牵引绞盘旋转通过牵引绳将救援机器人及故障清洁机器人反向牵引；
S...
【专利技术属性】
技术研发人员：王进，瞿畅，李跃华，谷玉之，张天奇，张荣，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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