车道线识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线识别方法及装置。其中，该方法包括：对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及第一位移和第二位移的位移偏差；根据位移偏差确定当前车道线和历史车道线的权重；根据权重和当前车道线和历史车道线，确定车辆的车道线。本发明专利技术解决了相关技术中依赖于摄像头的车道识别方法，准确度和稳定性较差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车道线识别方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车道线识别方法及装置。
技术介绍
相关技术中，车道保持辅助系统LKA(LaneKeepingAssist)主要依靠智能摄像头识别车道线来进行车道保持功能，但目前智能摄像头识别车道线的准确度和稳定性还存在一定的问题，会出现车道线抖动甚至丢失的情况，在这种情况下LKA可能会导致车辆冲出车道，造成严重的安全问题。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车道线识别方法及装置，以至少解决相关技术中依赖于摄像头的车道识别方法，准确度和稳定性较差的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车道线识别方法，包括：对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差；根据所述位移偏差确定所述当前车道线和所述历史车道线的权重；根据所述权重和所述当前车道线和所述历史车道线，确定所述车辆的车道线。可选的，对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数包括：对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定拟合函数；根据所述拟合函数，确定所述位移函数。可选的，对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定拟合函数包括：通过最小二乘法对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定所述拟合函数：y＝a+bx+cx2+dx3，式中，x为历史行驶轨迹y中轨迹点的横坐标；将所述历史行驶轨迹的轨迹点坐标，带入所述拟合函数，确定参数a、b、c、d；根据所述拟合函数，确定所述位移函数包括：将所述历史行驶轨迹的所述预瞄距离代入所述拟合函数，确定所述位移函数为：dy＝a+bL+cL2+dL3，式中，L为所述预瞄距离。可选的，通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差包括：通过所述摄像头确定所述当前车道线的第一车道线函数和所述历史车道线的第二车道线函数；根据所述第一车道线函数通过所述位移函数确定所述当前车道线的第一位移，根据所述第二车道线函数通过所述位移函数确定所述历史车道线的第二位移；根据所述第一位移和所述第二位移确定所述位移偏差。可选的，通过所述摄像头确定所述当前车道的第一车道线函数和所述历史车道的第二车道线函数包括：通过所述摄像头对所述当前车道线的识别，确定所述当前车道线的方程：y1＝l0+l1x+l2x2+l3x3，式中，l0为所述当前车道线距离所述车辆的偏移量，l1为所述当前车道线的朝向，l2为所述当前车道线的曲率，l3为所述当前车道线的曲率变化率；以及，通过所述摄像头确定识别过的上次的所述历史车道线，确定上次的所述历史车道线的方程：y0＝l0′+l1′x+l2′x2+l3′x3，式中，l0′为所述历史车道线距离所述车辆的偏移量，l1′为所述历史车道线的朝向，l2′为所述历史车道线的曲率，l3′为所述历史车道线的曲率变化率。可选的，根据所述第一车道线函数通过所述位移函数确定所述当前车道线的第一位移，根据所述第二车道线函数通过所述位移函数确定所述历史车道线的第二位移包括：联合所述第一车道线函数和所述位移函数，确定所述当前车道线的第一位移函数；根据所述第一位移函数，通过代入预瞄距离，确定对应的第一位移；联合所述第二车道线函数和所述位移函数，确定所述历史车道线的第二位移函数；根据所述第二位移函数，通过代入预瞄距离，确定对应的第二位移。可选的，根据所述第一位移和所述第二位移确定所述位移偏差包括：将多个预设的预瞄距离分别代入所述第一位移函数和所述第二位移函数，确定多个预瞄距离对应的多个第一位移和多个第二位移；通过多个所述第一位移和多个所述第二位移，通过下式确定所述位移偏差；式中，Δσ为所述位移偏差，i为多个所述预瞄距离的序号，i＝1，2，3...n，dy1i为所述当前车道线在第i个预瞄距离对应的第一位移，为多个所述第一位移的平均值，dy0i为所述历史车道线在第i个预瞄距离对应的第二位移，为多个所述第二位移的平均值。可选的，根据所述位移偏差确定所述第一位移和所述第二位移的权重包括：确定所述位移偏差的预设阈值，所述预设阈值包括所述位移偏差的最大值σmax和所述位移偏差的最小值σmin；当Δσ＞σmax时，所述当前车道线的权重p＝0，所述历史车道线的权重1-p＝1；当Δσ＜σmin时，所述当前车道线的权重p＝1，所述历史车道线的权重1-p＝0；当σmin＜Δσ＜σmax时，所述当前车道线的权重所述历史车道线的权重可选的，根据所述权重和所述当前车道线和所述历史车道线，确定所述车辆的车道线包括：yf＝p×y1+(1-p)×y，式中，yf为所述车道线的函数，y1为所述当前车道线的第一车道线函数，y为所述历史行驶轨迹的所述拟合函数。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车道线识别装置，包括：第一确定模块，用于对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；识别模块，用于通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差；第二确定模块，用于根据所述位移偏差确定所述当前车道线和所述历史车道线的权重；第三确定模块，用于根据所述权重和所述当前车道线和所述历史车道线，确定所述车辆的车道线。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的车道线识别方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的车道线识别方法。在本专利技术实施例中，采用对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及第一位移和第二位移的位移偏差；根据位移偏差确定当前车道线和历史车道线的权重；根据权重和当前车道线和历史车道线，确定车辆的车道线的方式，通过历史行驶轨迹对识别的当前车道线进行修正，达到了准确识别车道线的目的，从而实现了提高了车道线识别的准确率和稳定性的技术效果，进而解决了相关技术中依赖于摄像头的车道识别方法，准确度和稳定性较差的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种车道线识别方法的流程图；图2是根据本专利技术实施方式的车道线识别的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：/n对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；/n通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差；/n根据所述位移偏差确定所述当前车道线和所述历史车道线的权重；/n根据所述权重和所述当前车道线和所述历史车道线，确定所述车辆的车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：
对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；
通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差；
根据所述位移偏差确定所述当前车道线和所述历史车道线的权重；
根据所述权重和所述当前车道线和所述历史车道线，确定所述车辆的车道线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数包括：
对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定拟合函数；
根据所述拟合函数，确定所述位移函数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定拟合函数包括：
通过最小二乘法对所述车辆的所述历史行驶轨迹进行拟合，确定所述拟合函数：y＝a+bx+cx2+dx3，式中，x为历史行驶轨迹y中轨迹点的横坐标；
将所述历史行驶轨迹的轨迹点坐标，带入所述拟合函数，确定参数a、b、c、d；
根据所述拟合函数，确定所述位移函数包括：
将所述历史行驶轨迹的所述预瞄距离代入所述拟合函数，确定所述位移函数为：dy＝a+bL+cL2+dL3，式中，L为所述预瞄距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过所述位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及所述第一位移和所述第二位移的位移偏差包括：
通过所述摄像头确定所述当前车道线的第一车道线函数和所述历史车道线的第二车道线函数；
根据所述第一车道线函数通过所述位移函数确定所述当前车道线的第一位移，根据所述第二车道线函数通过所述位移函数确定所述历史车道线的第二位移；
根据所述第一位移和所述第二位移确定所述位移偏差。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述摄像头确定所述当前车道的第一车道线函数和所述历史车道的第二车道线函数包括：
通过所述摄像头对所述当前车道线的识别，确定所述当前车道线的方程：y1＝l0+l1x+l2x2+l3x3，式中，l0为所述当前车道线距离所述车辆的偏移量，l1为所述当前车道线的朝向，l2为所述当前车道线的曲率，l3为所述当前车道线的曲率变化率；
以及，通过所述摄像头确定识别过的上次的所述历史车道线，确定上次的所述历史车道线的方程：y0＝l0′+l1′x+l2′x2+l3′x3，式中，l0′为所述历史车道线距离所述车辆的偏移量，l1′为所述历史车道线的朝向，l2′为所述历史车道线的曲率，l3′为所述历史车道线的曲率变化率。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道线函数通过所述位移函数确定所述当前车道线的第一位移，根据所述第二车道线函数通过所述位移函数确定所述历史车道线的第二位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯信，王龙晓，任德轩，马耀昌，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37