巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统技术方案

巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统，属于管道漏液检测领域，为了解决机器人管道巡行越障的问题，包括两个管道巡行机器人，分别为第一巡行机器人和第二巡行机器人，将第一巡行机器人的后立板安装一个舵机，且舵机的摆臂与后立板连接，第二巡行机器人的前立板安装一个舵机，且舵机的摆臂与前立板连接，两个舵机的本体固定连接。通过对于舵机的控制，能够对于管道巡行机器人进行分时的抬起前行，实现了管道巡行机器人的可越障巡行，且还进一步能够实现其转弯巡行。

【技术实现步骤摘要】
巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统
本专利技术属于管道漏液检测领域，涉及一种巡行可越障的管道巡行系统及漏液监测系统。
技术介绍
运用先进的电力电子技术、信息技术和智能管理技术，能源互联网将大量由分布式能量采集装置、分布式能量储存装置和各种类型负载构成的新型电力网络、石油网络、天然气网络等能源节点互联起来。能源互联网因而实现了能量的双向流动，成为一种能量对等交换与共享的网络。能源互联网符合可持续、绿色发展需求，是未来发展的趋势。然而，能源互联网的发展将带来更大数量且更复杂的能源输送管道，也会带来更繁重的管道检修、监测工作。例如，整个供热管路的布置、长度、连接节点等复杂程度日益加剧，管道传输漏液问题将变得日趋严重，自然老化、化学腐蚀等因素可能使管道破裂导致漏液，传统人工监测管道漏液(包括漏气)的方式将难以满足日益复杂的复合能源供热管路监测需求，小规模的漏液可能将导致供热效率下降，造成能耗虚高的问题，如发现不及时，将容易导致整个机房汪洋一片，造成核心部件乃至整个供热系统报废，甚至会造成人员伤亡，造成巨大的经济和社会损失。确保复合能源供热项目更安全可靠，加速项目落地，应有针对性的研发配套的漏液监测系统。而当前监测常用固定在某一位置的如摄像头、各种传感器等等对现场信息采集，由于管道线路分布情形不同，无法很好满足大面积、长距离的管道监测工作，因而能够提供一种更为方便的用于移动或定位的管道漏液监测系统，成为迫切需求。
技术实现思路
为了解决机器人管道巡行越障的问题，本专利技术提出如下技术方案：一种巡行可越障的管道巡行系统，包括两个管道巡行机器人，分别为第一巡行机器人和第二巡行机器人，将第一巡行机器人的后立板安装一个舵机，且舵机的摆臂与后立板连接，第二巡行机器人的前立板安装一个舵机，且舵机的摆臂与前立板连接，两个舵机的本体固定连接。本专利技术还涉及一种漏液监测系统，包括位于管道相应位置的法兰漏水检测节点或管道巡行机器人或者巡行可越障的管道巡行系统或者管道巡航系统或者管道漏液检测水盘或地面漏水巡逻系统中的一个或两个以上的组合。有益效果：通过对于舵机的控制，能够对于管道巡行机器人进行分时的抬起前行，实现了管道巡行机器人的可越障巡行，且还进一步能够实现其转弯巡行。附图说明图1是巡行可越障的管道巡行系统的结构示意图。图2是管道巡行机器人的传动结构分解示意图。图3是管道巡行机器人的固定轴、蜗轮轴与相应的孔的配合图。图4是从动轮安装位置示意图。图5是从动轮朝向安装示意图。图6是管道漏液检测水盘的结构示意图。图7是管道巡航系统示意图。图8是管道巡航小车结构示意图。图9是管道巡航小车磁电机与磁条吸附示意图。图10是管道巡航小车俯视图。图11是法兰漏水检测节点结构示意图。图12是法兰漏水检测节点的变形板结构示意图。图13是电子控制系统模块组成框图。图14是巡航监测流程图。其中：1.半环形片，2.蜗轮，3.蜗杆，4.蜗轮轴，5.固定轴，6.弧形孔，7.第一横向齿轮，8.第二横向齿轮，9.横向锥齿轮，10.竖向锥齿轮，11.连接轴，12.主动轮，13.从动轮，14.丝杠，15.丝杠电机，16.第一电机，17.第二电机，18.外立板，19.内立板，20.连接板，21.舵机，22.水盘，23.无线通讯模块，24.传感器，25.磁条，26.车体，27.驱动轮，28.导向轮，29.转弯臂，30.电机，31.齿轮，32.摄像头，33.铜柱，34.履带，35.可变管径外轮廓，36.第一板，37.第二板，38.一板一部，39.一板二部，40.二板一部，41.二板二部，41.磁电机，42.主控板，43.过弯道轮，44.轮轴，45.底座板，46.凹槽框，47.固定块，48.马达。具体实施方式一种管道巡行机器人，包括环形部，所述环形部包括两个环形片组，环形片组包括左右两个半环形片1，两个半环形片1左右相对设置能组成圆环形片，两个环形片组轴向并行排列，位于左侧的半环形片1轴向间隔平行排列组成左侧半环形片组，位于右侧的半环形片1轴向间隔平行排列组成右侧半环形片组。各侧的(左侧和右侧)蜗轮轴4在轴向贯穿各侧的平行间隔排列的半环形片1，并与各半环形片1固定连接，各侧的蜗轮轴4在轴向的两个终端，固定连接在位于轴向上最外侧的两个半环形片1上。在该方案中，由于仅具有两个环形片组，以及由其形成的左、右两侧的半环形片组，因而，左、右两侧的半环形片组的半环形片1均是两个，左、右侧的两个半环形片1在轴向均间隔排列，且由各侧的蜗轮轴4将各侧的两个半环形片1固定。各侧的半环形片组的半环形片1间为轴向半环区间，蜗轮2位于轴向半环区间内，位于各侧的轴向半环区间内的蜗轮轴4，其贯穿蜗轮2的轴向孔，并与轴向孔固定连接，在上述的仅具有两个环形片组的方案中，左、右侧的蜗轮2分别位于左、右侧的两个半环形片1间，且左、右侧的两个半环形片1之间的各侧的蜗轮轴4贯穿并固定连接各侧的蜗轮2的轴向孔。上述方案，对于单侧半环形片组，在轴向上，蜗轮2在两个间隔排列的半环形片1间，蜗轮轴4的两终端分别固定在两个半环形片1上，将两个半环形片1轴向连接，且蜗轮轴4贯穿了在两个半环形片1间的蜗轮2，蜗轮轴4与蜗轮2的轴向孔配合，形成固定连接。使得蜗轮2的转动能够形成蜗轮轴4的随动转动，而蜗轮轴4的转动能够形成各侧的环形片组的半环形片1的随动转动。具体的，蜗轮2是竖向蜗轮2，沿蜗轮轴4径向的转动，能使得蜗轮轴4随动转动，各侧的半环形片1能随动各侧的蜗轮轴4转动。作为优选方案，蜗轮轴4连接在半环形片1的顶端位置，能够使得半环形片1的转动范围较大。对于上述方案，如图2所示，竖向设置的蜗杆3，其竖向底端的螺旋齿与所述蜗轮2啮合而组成交错轴齿轮副，蜗杆3的竖向顶端安装第一横向齿轮7，且该横向齿轮与第一电机16的竖向输出轴的横向齿面啮合。环形部在轴向位于两个立板之间，各半环形片1具有弧形孔6，各侧的固定轴5贯穿各侧的半环形片组间隔排列的半环形片1的弧形孔6，各侧的固定轴5在轴向上的两个终端，固定连接在两个所述立板。在上述的仅具有两个环形片组的方案中，左侧或右侧的两个半环形片1间隔排列，且具有弧形孔6，在轴向上，各侧的固定轴5连接了各侧的两个半环形片1，将半环形片1连接，且各侧的固定轴5终端固定在两个立板上，通过立板可以形成框架，在优选方案中，弧形孔6的宽度与固定轴5的直径基本一致。作为优选方案，固定轴5和蜗轮轴4竖向平行排列，固定轴5位于蜗轮轴4的下方。由上述方案，半环形片1能随动蜗轮轴4的转动，半环形片1能够进行摆动，从而调整其与被其包围的管道的横向距离，从而能够对管道包紧或包松，能够适应不同的径直的管道。而固定轴5是为了将半环形片1连接，且将其同两个立板固定，因而，固定轴5的位置是固定的，即固定轴5是不转动的轴，为了使得半环形片1能够顺利转动，方案通过在半环形片1开出弧形孔6，在半环形片1转动发生横向和竖向位移时，通过弧形孔6避让固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，包括两个管道巡行机器人，分别为第一巡行机器人和第二巡行机器人，将第一巡行机器人的后立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与后立板连接，第二巡行机器人的前立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与前立板连接，两个舵机(21)的本体固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，包括两个管道巡行机器人，分别为第一巡行机器人和第二巡行机器人，将第一巡行机器人的后立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与后立板连接，第二巡行机器人的前立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与前立板连接，两个舵机(21)的本体固定连接。


2.如权利要求1所述的巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，在巡行时，若第一巡行机器人遇到管道的阻碍物，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第一巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，第二巡行机器人的主动轮(12)继续行进，使得第一巡行机器人被抬高至管道上方而越过所述阻碍物，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第一巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当，第一巡行机器人能够通过主动轮(12)继续前行；当第二巡行机器人行进中遇到同一阻碍物，第二巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第二巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，第一巡行机器人的主动轮(12)继续行进，使得第二巡行机器人被抬高至管道上方而越过所述阻碍物，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第二巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第二巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当。


3.如权利要求1所述的巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，在巡行时，若第一巡行机器人遇到管道的转角，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第一巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，使得第一巡行机器人被抬高至管道上方，控制摆臂沿转弯方向侧摆，当轴向与转弯后的管道轴向一致后，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第一巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪语哲，李金仓，雨巍，刘金岩，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21