一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机制造技术

本发明专利技术涉及一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机，采摘机包括固定机架、行走装置、识别模块、采摘机构和运送收集装置，行走装置带动整个固定机架移动，其中包含转向电机组、减震器和轮毂电机；识别模块包含图像采集模块、图像处理模块与莲蓬识别模块；3组采摘机构根据图像处理与莲蓬识别模块发送的定位数据对莲蓬进行采摘，采摘机构固定在机架上，其包X轴滑动组，由齿轮齿条机构传动，Z轴升降组通过滚珠丝杆传动安装在X轴滑动组上，以及固定在Z轴升降组末端的采摘机械臂，采摘机械臂包括大臂、小臂和夹持剪切装置；运送收集装置包括传输带和收集筐。本发明专利技术能够自动化的完成识别、定位、采摘和运送收集莲蓬的工作，改善了人工采摘莲蓬的传统模式，保证效率的同时降低了人工劳动力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机
本专利技术涉及一种农业机械
，特别是一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机及其采摘方法。
技术介绍
我国作为农业大国，莲蓬的种植面积广泛，鲜莲子作为一种能起到降血压、调补脾胃、益肾、清热解暑等众多功效的食物，人们对其需求量也在逐渐加大。但由于我国莲蓬自动化采摘机械发展较为落后，主要的采摘方式为人工采摘，又由于莲塘深浅不一，莲蓬分布不均、成熟时间不一致、面积大等原因，不利于一次性大面积收获，因此需要人工进行多次收获，导致采摘工作费时费力，人工成本巨大。市面上还未出现相关较为成熟的机械，本专利技术提供一种能够在人为添加光照的情况下不分时段地自动化采摘莲蓬的机械，这种机械能在田间自主移动，通过机器视觉对莲蓬识别后定位，根据定位信息通过机械臂进行自动摘取，然后移送到传输装置上，最后进行统一收集，实现在标准化莲田采摘莲蓬的目的，这样的采摘机器能大幅度提高采摘效率，解放劳动力并提高生产力。
技术实现思路
为解决上述现有技术的不足之处，本专利技术提供一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机及其采摘方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机，其包括行走装置、固定机架、识别模块、采摘机构和运送收集装置，其中，行走装置包括：转向电机组，其带动轮毂电机水平旋转以改变整机移动方向，实现整机在不同莲田间的转换，轮毂电机通过减震单元连接在行走装置上，为整机在田间直线移动提供动力；固定机架：其横跨于标准化莲田之上；识别模块包含图像采集模块、图像处理模块与莲蓬识别模块；采摘机构包括X轴滑动组，其通过齿轮齿条传动安装在固定机架上；Z轴升降组通过滚珠丝杆传动安装在X轴滑动组上；采摘机械臂固定在Z轴升降组末端，其包括大臂、小臂和夹持剪切装置；运送收集装置包括平行安装于固定机架上的传输带和安装在传输带末端的收集筐。...

【技术特征摘要】
1.一种基于标准化莲田的自动莲蓬采摘机，其包括行走装置、固定机架、识别模块、采摘机构和运送收集装置，其中，行走装置包括：转向电机组，其带动轮毂电机水平旋转以改变整机移动方向，实现整机在不同莲田间的转换，轮毂电机通过减震单元连接在行走装置上，为整机在田间直线移动提供动力；固定机架：其横跨于标准化莲田之上；识别模块包含图像采集模块、图像处理模块与莲蓬识别模块；采摘机构包括X轴滑动组，其通过齿轮齿条传动安装在固定机架上；Z轴升降组通过滚珠丝杆传动安装在X轴滑动组上；采摘机械臂固定在Z轴升降组末端，其包括大臂、小臂和夹持剪切装置；运送收集装置包括平行安装于固定机架上的传输带和安装在传输带末端的收集筐。


2.根据权利要求1所述的自动莲蓬采摘机，其特征在于：所述固定机架包括多根矩形方管搭建而成。


3.根据权利要求1所述的自动莲蓬采摘机，其特征在于：所述行走装置有四套分别独立的转向和驱动系统组成，所述转向系统由驱动电机和转向齿轮箱组成，转向齿轮箱输出轴连接在减震单元上。


4.根据权利要求3所述的驱动系统，其特征在于：所述驱动系统由连接在转向齿轮箱下方的减震单元和轮毂电机组成，轮毂电机连接在减震单元上。


5.根据权利要求1所述的自动莲蓬采摘机，其特征在于：所述识别模块包括安装在X轴滑动组下方的双目视觉智能摄像机。


6.根据权利要求1所述的自动莲蓬采摘机，其特征在于：所述采摘机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎静，何梁，黄博翰，孙正，曾瑜琪，薛龙，刘木华，张一帆，许天皓，曾剑辉，吴书佳，
申请(专利权)人：江西农业大学，
类型：发明
国别省市：江西;36