驾驶支援装置制造方法及图纸

驾驶支援装置(10)具备检测预定执行车道变更的车道变更检测部(11)、车道确定部(12)、判定是否存在可穿过空间(Ar0)的第一空间判定部(13)、以及动作控制部(15)。车道确定部(12)使用检测变更前车道(Ln1)与变更预定车道(Ln2)的边界的第一分界线(WL1)、和划分变更前车道的分界线且为位于与第一分界线相反侧的第二分界线(WL2)的分界线检测部的检测结果，确定变更前车道和变更预定车道。动作控制部在检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间的情况下，在车道变更的执行前，使本车辆执行使本车辆接近变更预定车道的动作亦即靠边动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶支援装置相关申请的交叉引用本申请主张于2017年12月28日申请的日本申请编号2017－253404的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及车道变更时的车辆的驾驶支援。
技术介绍
作为支援车辆的驾驶的驾驶支援装置，提出了各种支援在本车辆的驾驶中变更车道的动作(以下，称为“车道变更”)的装置。例如，专利文献1的驾驶支援装置通过从以方向指示器的点亮为契机的车道变更开始到在当前行驶中的车道内向横向(宽度方向)移动规定距离为止的时间越短，越设定更长的轨迹作为本车辆的目标轨迹，实现符合驾驶员的车道变更的迅速性的意图的驾驶支援。专利文献1：日本专利第6137212号公报在进行车道变更时，有两轮摩托车或者自行车等移动体穿过在变更预定车道行驶的其它车辆与本车辆之间的空间的情况。特别是，在由于交通拥堵等而车速较慢的情况下等容易发生移动体的穿过。在专利文献1的驾驶支援装置中，并未充分考虑车道变更时的这样的移动体的穿过。因此，期望在车道变更时能够抑制移动体在本车辆与其它车辆之间穿过的技术。
技术实现思路
本公开是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式实现。根据本公开的一方式，提供安装于本车辆并使用的驾驶支援装置。该驾驶支援装置具备：车道确定部，其使用检测执行上述车道变更之前的上述本车辆的行驶车道亦即变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的变更预定车道的边界的第一分界线、和划分上述变更前车道的分界线且为位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线的安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果，确定上述变更前车道和上述变更预定车道；第一空间判定部，其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部的检测结果，判定以上述变更前车道上的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆与上述本车辆之间的空间且移动体能够穿过的空间亦即可穿过空间；以及动作控制部，其在检测到预定执行上述车道变更，并且，判定为存在上述可穿过空间的情况下，在上述车道变更的执行前，使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。根据该方式的驾驶支援装置，在检测到执行车道变更的预定并且判定为存在可穿过空间的情况下，在车道变更的执行前，使本车辆执行使本车辆接近变更预定车道的动作亦即靠边动作，所以能够抑制移动体的驾驶员进行穿过动作，能够抑制在车道变更时移动体穿过本车辆与其它车辆之间。本公开也能够以驾驶支援装置以外的各种方式实现。例如，能够以具备驾驶支援装置的车辆、驾驶支援方法、车道变更方法、用于实现这些装置、方法的计算机程序、以及存储了这样的计算机程序的存储介质等方式实现。附图说明通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，图1是表示本公开的驾驶支援装置的概略结构的框图，图2是表示第一实施方式中的驾驶支援处理的顺序的流程图，图3是表示第一实施方式中的驾驶支援处理的顺序的流程图，图4是表示第一实施方式中的可穿过空间的一个例子的说明图，图5是表示在可穿过空间进行行驶的移动体的一个例子的说明图，图6是表示第一实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图7是表示第一实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图8是表示第一实施方式中的移动候补空间的一个例子的说明图，图9是表示第二实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图10是表示第二实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图11是表示第三实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图12是表示第四实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图13是表示第四实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图14是表示第五实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图15是表示第六实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图16是表示第六实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图17是表示第七实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，图18是表示第七实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，图19是表示第八实施方式中的驾驶支援装置的概略结构的框图，图20是表示第八实施方式中的低速行驶中的可穿过空间的一个例子的说明图，图21是表示第八实施方式中的高速行驶中的可穿过空间的一个例子的说明图。具体实施方式A.第一实施方式：A1.装置构成：图1所示的第一实施方式的驾驶支援装置10安装于车辆，在车道变更时支援车辆的驾驶。此外，在本实施方式中，也将安装了驾驶支援装置10的车辆称为“本车辆”。上述的“驾驶的支援”是指，代替驾驶员自动地执行本车辆的发动机控制、制动控制以及转向操纵控制的情况，或者是指执行为支援驾驶员的控制的情况。“执行为支援驾驶员的控制”例如相当于为了在本车辆直行行驶中进行车道变更而驾驶员进行了使右侧的方向指示器(后述的方向指示器221)点亮的操作的情况下，自动地执行发动机控制、制动控制以及转向操纵控制以使本车辆向右侧移动的情况。此外，驾驶支援装置10并不限定于车道变更时，也可以在本车辆的行驶中的其它的任意的状况下，支援车辆的驾驶。在本实施方式中，驾驶支援装置10由微机或者安装了存储器的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)构成。驾驶支援装置10分别与白线检测部21、物体检测部22、报告部23、动作控制装置200、方向指示器ECU220电连接，在这些功能部以及装置之间进行通信。在本实施方式中通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)实现这样的通信。此外，也可以代替CAN而通过FlexRay、Ethernet等能够车载的任意的网络实现通信。白线检测部21检测相当于本车辆行驶的车道的宽度方向的边界的白线。具体而言，检测执行车道变更之前的本车辆的行驶车道(以下，称为“变更前车道”)与成为执行了车道变更之后的本车辆的行驶车道的车道(以下，称为“变更预定车道”)的边界的白线(以下，称为“第一白线”)、和划分变更前车道的白线且位于与第一白线相反侧的白线(以下，称为“第二白线”)。通过使用了通过本车辆安装的照相机得到的拍摄图像的公知的方法执行白线检测。物体检测部22感测本车辆的周围，对存在于周围的物体至少检测位置和大小。通过使用了通过本车辆安装的照相机得到的拍摄图像、和通过本车辆安装的毫米波雷达或者LiDAR(LightDetectionAndRanging：光检测和测距、或者LaserImagingDetectionAndRanging：激光成像探测与测距)等传感器检测到的检测点的集合亦即物标的公知的方法执行这样的物体的检测。报告部23对本车辆的驾驶员进行报告。在本实施方式中，报告部23具备监视显示器和扬声器。动作控制装置200控制本车辆的动作。动作控制装置200具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置，是安装于本车辆(VL1)使用的驾驶支援装置(10)，其中，具备：/n车道变更检测部(11)，其检测基于上述本车辆的执行车道变更的预定；/n车道确定部(12)，其使用安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果，确定变更前车道(Ln1)和变更预定车道(Ln2)，其中，该分界线检测部检测上述车道变更被执行之前的上述本车辆的行驶车道亦即上述变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的上述变更预定车道之间的边界的第一分界线(WL1)、和划分上述变更前车道且位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线(WL2)；/n第一空间判定部(13)，其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部(22)的检测结果，判定以上述变更前车道中的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在可穿过空间(Ar0)，其中，上述可穿过空间包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆(VL4)与上述本车辆之间的空间，并且是移动体能够穿过的空间；以及/n动作控制部(15)，其在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下，在上述车道变更的执行前，使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171228 JP 2017-2534041.一种驾驶支援装置，是安装于本车辆(VL1)使用的驾驶支援装置(10)，其中，具备：
车道变更检测部(11)，其检测基于上述本车辆的执行车道变更的预定；
车道确定部(12)，其使用安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果，确定变更前车道(Ln1)和变更预定车道(Ln2)，其中，该分界线检测部检测上述车道变更被执行之前的上述本车辆的行驶车道亦即上述变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的上述变更预定车道之间的边界的第一分界线(WL1)、和划分上述变更前车道且位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线(WL2)；
第一空间判定部(13)，其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部(22)的检测结果，判定以上述变更前车道中的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在可穿过空间(Ar0)，其中，上述可穿过空间包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆(VL4)与上述本车辆之间的空间，并且是移动体能够穿过的空间；以及
动作控制部(15)，其在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下，在上述车道变更的执行前，使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。


2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
还具备速度确定部(17)，该速度确定部确定上述本车辆的速度，
在沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述其它车辆与上述本车辆的间隔在第一阈值距离以上的情况下，上述第一空间判定部判定为存在上述可穿过空间，
确定出的速度越低则越小地设定上述第一阈值距离。


3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，
还具备报告控制部(16)，该报告控制部控制安装于上述本车辆的报告部(23)来报告检测到执行上述车道变更并且判定为存在上述可穿过空间的情况。


4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
在上述物体检测部的检测结果中，在上述可穿过空间未检测到上述移动体的情况下，上述动作控制部使上述本车辆执行上述靠边动作，在上述可穿过空间检测到上述移动体的情况下，上述动作控制部不使上述本车辆执行上述靠边动作。


5.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与上述第一分界线的间隔(D1)比沿着上述交叉方向的上述本车辆与上述第二分界线的间隔(D2)短。


6.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤健次，野吕觉，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP