【技术实现步骤摘要】
一种视觉控制的板球控制系统
本专利技术涉及一种板球控制系统，更具体的说，尤其涉及一种视觉控制的板球控制系统。
技术介绍
板球系统是经典控制对象杆球系统的扩展，是一个典型的多变量、强耦合、非线性控制系统。系统的预期功能是让小球稳定在定点上或者按照给定轨迹运动。板球系统作为一个优秀的控制对象，从计算机上的simulink仿真走向实际的实物搭建是一个重要的突破。然而板球控制系统的实物搭建常存在系统动态性能差、球坐标解算困难、搭建成本高等问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种视觉控制的板球控制系统。本专利技术的视觉控制的板球控制系统，包括倾角控制机构、图像检测结构、图像处理单元和控制电路，倾角控制机构包括底座、支撑螺杆、X轴舵机、Y轴舵机和控制平台，底座的中心点上固定有法兰盘，支撑螺杆下端固定于法兰盘上，支撑螺杆的上端设置有中心轴万向节，中心轴万向节一端固定于支撑螺杆上，另一端固定于控制平台的中心点上；X轴舵机与Y轴舵机以底座的中心点为中心成十字交叉状固定于底座上，X轴舵机...
【技术保护点】
1.一种视觉控制的板球控制系统，其特征在于：包括倾角控制机构、图像检测结构、图像处理单元和控制电路，倾角控制机构包括底座（16）、支撑螺杆（11）、X轴舵机（14）、Y轴舵机（13）和控制平台（4），底座（16）的中心点上固定有法兰盘（12），支撑螺杆（11）下端固定于法兰盘（12）上，支撑螺杆（11）的上端设置有中心轴万向节（17），中心轴万向节（17）一端固定于支撑螺杆（11）上，另一端固定于控制平台（4）的中心点上；X轴舵机（14）与Y轴舵机（13）以底座（16）的中心点为中心成十字交叉状固定于底座（16）上，X轴舵机（14）与Y轴舵机（13）上分别设置有X轴舵机臂（...
【技术特征摘要】
1.一种视觉控制的板球控制系统，其特征在于：包括倾角控制机构、图像检测结构、图像处理单元和控制电路，倾角控制机构包括底座（16）、支撑螺杆（11）、X轴舵机（14）、Y轴舵机（13）和控制平台（4），底座（16）的中心点上固定有法兰盘（12），支撑螺杆（11）下端固定于法兰盘（12）上，支撑螺杆（11）的上端设置有中心轴万向节（17），中心轴万向节（17）一端固定于支撑螺杆（11）上，另一端固定于控制平台（4）的中心点上；X轴舵机（14）与Y轴舵机（13）以底座（16）的中心点为中心成十字交叉状固定于底座（16）上，X轴舵机（14）与Y轴舵机（13）上分别设置有X轴舵机臂（15）和Y轴舵机臂（7），X轴舵机臂（15）与Y轴舵机臂（7）上分别设置有X轴连接头（9）和Y轴连接头（6），X轴连接头（9）与Y轴连接头（6）上分别固定有X轴螺杆（8）和Y轴螺杆（5），X轴螺杆（8）与Y轴螺杆（5）的末端分别设置有X轴万向节（18）和Y轴万向节（19），X轴万向节（18）与Y轴万向节（19）以控制平台（4）的中心点为中心成十字交叉状固定于控制平台（4）上。
2.根据权利要求1所述的视觉控制的板球控制系统，其特征在于：所述的图像检测机构包括支撑座（2）、支架（1）和摄像头（3），支撑座（2）固定于固定于底座（16）上，支架（1）固定于支撑座（2）上，摄像头（3）固定于支架（1）的末端，摄像头（3）设置于控制平台（4）的上方。
3.根据权利要求1和权利要求2所述的视觉控制的板球控制系统，其特征在于：所述的底座（16）上固定有电器盒（10），所述的图像处理单元和控制电路设置于电器盒（10）内，电器盒（10）内设置有电源（25）；图像处理单元包括第二稳压模块（24）和第二单片机（20），第二稳压模块（24）的输入端与电源（25）相连接，第二稳压模块（24）的输出端与第二单片机（20）相连接，第二单片机（20）连接有红外接收头（23），红外接收头（23）的输出端与第二单片机（20）相连接，摄像头（22）的输出端与第二单片机（20）相连接；控制电路包括第一稳压模块（26）和第一单片机（27），第一稳压模块（26）的输入端与电源（25）相连接，第一稳压模块（26）的输出端与第一单片机（27）相连接，第一单片机（27）的输出端连接有第一驱动模块（28）和第二驱动模块（21），...
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