一种基于Lora网络的相对定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于Lora网络的相对定位方法，其包括：网关节点以及终端节点在约定的时刻同时通过其GPS定位模块获取卫星信息，并获取其自身的定位坐标；对于终端节点，若其获取的卫星信息中的卫星序列集S′与所述网关节点的卫星序列集S的重复卫星数大于预设的阈值，则终端节点将其定位坐标以及重复卫星数上传至所述网关节点；所述网关节点根据其自身的定位坐标、所述终端节点上传的定位坐标以及重复卫星数计算其与相应终端节点之间的相对坐标。采用相对定位可以将大多数系统误差消除，从而降低节点之间的相对定位误差；在保证定位精度的同时不会提高硬件的成本，适宜于精细农业、水产养殖、畜牧跟踪等领域，具有良好的经济效益和社会价值。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Lora网络的相对定位方法
本专利技术涉及通信
，具体涉及一种基于Lora网络的相对定位方法。
技术介绍
现代水产养殖规模化、精细化成为趋势，低成本、高品质成为需求。渔业物联网(internetofthings，IOT)技术的研究与应用越来越广泛。渔业物联网的终端节点除了静态监测点以外，还有大量以浮标、鱼排、网箱等为载体的处于浮动状态的节点；因此如何获取高精度的位置信息已成为目前渔业物联网研究的热点之一。对于长距离的物联网应用，通常采用LoRa协议进行通信。LoRa(longrange)是一种低功耗长距离无线通信技术，目前其产业链已经非常成熟和完善。LoRa无线通信技术经过Semtech，美国思科，IBM等组成的LoRa联盟全球推广后，已成为物联网应用的重要基础技术。不同于传统的无线系统为了实现低功耗基于频移键控调制当作物理层，LoRa是利用线性调频扩频调制，拥有和频移键控调制技术一样的低功耗特点，而且传输距离也显著得到了提高。LoRa的工作频率是在1GHz以下，包含109MHz、433MHz、866MHz等频率。得益于L本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Lora网络的相对定位方法，应用于Lora网络，所述Lora网络包括网关节点以及多数量的与所述网关节点通过Lora协议通信连接的终端节点；所述网关节点以及所述终端节点均包括GPS定位模块，其特征在于，所述相对定位方法包括以下步骤：/n(S1)所述网关节点以及所述终端节点在约定的卫星采样时刻t

【技术特征摘要】
1.一种基于Lora网络的相对定位方法，应用于Lora网络，所述Lora网络包括网关节点以及多数量的与所述网关节点通过Lora协议通信连接的终端节点；所述网关节点以及所述终端节点均包括GPS定位模块，其特征在于，所述相对定位方法包括以下步骤：
(S1)所述网关节点以及所述终端节点在约定的卫星采样时刻tSN同时通过其GPS定位模块获取卫星信息，并获取其自身的定位坐标；
(S2)对于终端节点，若其获取的卫星信息中的卫星序列集S′与所述网关节点的卫星序列集S的重复卫星数大于预设的阈值，则将其定位坐标以及重复卫星数上传至所述网关节点；
(S3)所述网关节点根据其自身的定位坐标、所述终端节点上传的定位坐标以及重复卫星数计算其与相应终端节点之间的相对坐标。


2.根据权利要求1所述的一种基于Lora网络的相对定位方法，其特征在于，所述相对定位方法以TP为周期运行，每个周期TP按时间先后分为采样时段TS、命令广播时段TB、终端数据上传时段TD；
所述网关节点以及所述终端节点在采样时段TS获取卫星信息，并获取其自身的定位坐标；
所述网关节点在命令广播时段TB向各所述终端节点发送命令包B，所述命令包B中包括所述网关节点获取的卫星序列集S；
所述终端数据上传时段TD分为多数量的时隙，所述终端节点具有一个分组号，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张铮，曹守启，孔凡慧，黄军军，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：上海;31