【技术实现步骤摘要】
一种多个无人机入库方法、控制器及无人机
本专利技术无人机
，尤其涉及一种多个无人机入库方法、控制器及无人机。
技术介绍
目前的无人机通常是放置在发射平台内，对于多个无人机在发射以后，每个无人机返回后，需要返回各自的归属发射平台，如具有拉杆箱或车载旅行箱功能的发射平台。为了降低成本，通常在单无人机的情况下，可不在该无人机上安装GPS定位器等定位模块，无人机可根据接收到的由归属发射平台所发射的射频信号的信号强度返回至归属发射平台，但在多个无人机的情况下，对于任一无人机来说，由于同时接收到多个发射平台所发送的射频信号，使每个无人机均不能找到各自的归属发射平台，但在每个无人机和每个平台上均安装GPS定位器等定位模块，则会造成成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种多个无人机入库方法、控制器及无人机。本专利技术的一种多个无人机入库方法的技术方案如下：S1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距...
【技术保护点】
1.一种多个无人机入库方法，其特征在于，包括：/nS1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，其中，所述第一距离数据包括多个发射平台中的至少三个发射平台分别与所述无人机之间的距离，所述GPS定位数据包括所述至少三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标；/nS2、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，使所述无人机根据所述返回路径降落至所述归属发射平台。/n
【技术特征摘要】
1.一种多个无人机入库方法，其特征在于，包括：
S1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，其中，所述第一距离数据包括多个发射平台中的至少三个发射平台分别与所述无人机之间的距离，所述GPS定位数据包括所述至少三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标；
S2、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，使所述无人机根据所述返回路径降落至所述归属发射平台。
2.根据权利要求1所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，按照预设频率重复执行S1，对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行更新；
所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，包括：
根据更新后的第一位置坐标和更新后的第二位置坐标得到所述返回路径。
3.根据权利要求1或2所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，所述获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
判断所述至少三个发射平台中是否包括所述无人机的归属发射平台，若是，根据所述GPS定位数据得到所述归属发射平台的第一位置坐标；若否，根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，其中，所述第二距离数据包括所述至少三个发射平台分别与所述归属发射平台之间的距离。
4.根据权利要求3所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第一射频信号的信号强度得到所述第一距离数据；
根据所述归属发射平台接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第二射频信号的信号强度得到所述据第二距离数据。
5.根据权利要求1或2所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，还包括：
通过所述至少三个定位平台内分别设置的GPS定位器获取每个发射平台的GPS坐标，即得到所述GPS定位数据。
6.根据权利要求4所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，
当第一距离数据包括多个发射平台中的三个发射平台分别与所述无人机之间的距离时，且当所述GPS定位数据包括所述三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标时，则，
所述根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
通过三点定位法...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳焕印，叶虎平，廖小罕，于艳梅，
申请(专利权)人：中国科学院地理科学与资源研究所，天津中科无人机应用研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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