用于在导航区域内导航的方法、设备和系统技术方案

本发明专利技术涉及在导航区域（２）内进行导航的方法，在其中，多个导航标签（１）已经被安装在导航区域（２）内的预定位置上。为了解决本发明专利技术的目标，提供了在各种类型的导航场所内精确地和灵活地导航的方法和系统，建议该方法包含以下步骤：基于导航标签的位置（７）和关于导航区域（２）的地形信息（８）确定导航标签（１）序列，所述导航标签与在导航区域（２）内的需要路线相关；并且，通过经过所述导航标签序列的导航标签（１）导航所述路线，由此，经过导航标签被确认了（１２，１３）。本发明专利技术还涉及在导航区域（２）内导航的系统和计算机程序产品。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在导航区域内进行导航的方法、系统和计算机程序产品，其中多个导航标签已经被安装在导航区域内的预定位置上。
技术介绍
在现代生活的一些情形下，人们发现他们自己在诸如大型建筑物或人口稠密的城市等复杂结构的环境中遭遇了快速地通过他们的道路的难题。同样的问题也存在于机器的自动导向中。除了诸如印刷的地图、口头指向、喷涂在大型建筑物的墙面或地面上的标记或颜色编码的线条等传统导航方法之外，基于无线电的系统最近已经得到了行业内的重视。在这些系统中，尤其诸如全球定位系统(和未来的伽利略系统)的基于卫星的系统能够被部署，与专用导航设备一起向用户提供位置信息，还提供去往需要的目标的方向。然而，基于卫星的系统一般在室内环境中就失效了，因为至卫星转发器的视线连接被混凝土的天花板严重地消弱了。此外，这些定位系统的空间分辨率可能不能胜任在小比例尺的场所中的导航。美国专利US6,049,745公布了一种导航自动引导车(AGV)穿过工作场所的不同方法。一种引导装置，例如，嵌入在地面上的线导向系统，充当了AGV沿之前进的基本方向线。此外，沿导向装置提供射频(RF)标签，在那里，每个标签能够响应于电磁激励场传播多个唯一的RF信号中至少一个。随后，在AGV上的控制器响应这些RF信号，并且，在接收了RF信号之后，启动AFV的预定动作，诸如，例如停止、转向或鸣喇叭等。在US6,049,745中公布的导向系统适合于控制几个在规定路线上移动的AGV穿过导航区域的交通。改变AGV的路线需要对由RF标签产生的RF信号重新编程，并且修改导向装置。因此，灵活地把AGV导航到变化的目的地是不可能的。考虑到上面提及的问题，因此，本专利技术的目标是提供在各种类型的导航场所中精确地和灵活地导航的方法和系统。
技术实现思路
为了解决本方面的目标，建议了一种在导航区域内的导航方法，在其中，多个导航标签已经被安装在导航区域内的预定位置了，所述方法具备以下特征，即它包含了以下步骤基于导航标签的所述位置和导航区域的地形信息确定导航标签序列，所述导航标签与在导航区域内的需要的路线相关；通过经过所述导航标签序列的导航标签，导航所述路线，由此，经过导航标签被确认了。当一个路线，所述路线包含起点和终点，并在适当的情况下还包含一个或多个中间点，被用户定义时，其位置最接近起点位置的第一导航标签被确定，于是代表了所述导航标签序列中的第一导航标签。基于智能路由方法，经由中间点至终点的路线被确定了，在那里，其位置与该路线具有最小欧氏距离的导航标签，或者位于路线的需要改变方向的点上的导航标签，被连续地录入所述导航标签序列。随后，用户通过物理地经过每个导航标签，逐个标签地处理导航标签序列。经过导航标签被确认了，并且每个已确认的标签可以从序列中被删除，直到路线的终点被到达。在导航标签序列中的每个条目至少包含任意类型的导航标签的标识，例如，号码、位置或颜色代码，以便经过每个导航标签能够被唯一地确认。更多的关于怎样到达下一导航标签的信息也可以被包括在导航标签序列的每个条目中，例如至下一导航标签的方向或距离。除了逐个标签地导航所述路线，还可能跳过导航标签，也就是，不是所述导航标签序列中的所有导航标签都必须被连续地经过。例如，当确认了经过下一导航标签时，导航标签的跳过可以被告知。本专利技术的方法的第一优选实施例具备以下特征所述位置被存储在移动导航单元中；所述移动导航单元还存储了关于导航区域的地形信息；并且所述导航标签序列被所述移动导航单元基于所述存储的位置和所述地形信息而确定。本专利技术的方法的第二优选实施例具备以下特征所述位置被存储在主机单元中；所述主机单元还存储关于导航区域的地形信息；所述存储的位置和地形信息被传送到，并且存储在移动导航单元中；所述导航标签序列被所述移动导航单元基于所述存储的位置和所述地形信息而确定。依据本专利技术的方法的第二优选实施例，所述存储的位置和地形信息的传送可以依靠在主机单元和移动导航单元之间的有线链路或依靠无线链路而被执行。本专利技术的方法的第三优选实施例具备以下特征所述位置被存储在主机单元中；所述主机单元还存储关于导航区域的地形信息；所述导航标签序列被所述主机单元基于所述存储的位置和所述地形信息而确定；所述导航标签序列被从主机单元传送到移动导航单元。依据本专利技术的方法的第三优选实施例，所述导航标签序列可以被一次地，或部分地，从所述主机单元传送到所述移动导航单元，由此，所述导航标签序列的每个部分的传送由经过所述导航标签的确认而启动。在第一种情形下，所述导航标签序列在接收后也被存储在移动导航单元中，而在第二种情形下，导航标签序列的每个部分的存储可以是可选的。依据本专利技术的方法的第三优选实施例，所述导航标签序列的传送可以依靠在主机单元和移动导航单元之间的有线链路或依靠无线链路而被执行。依据本专利技术的方法，有利的是，所述移动导航单元能够指示关于接下来应该经过的导航标签的信息。关于接下来应该经过的导航标签的信息有利地包含了至下一导航标签的方向和/或距离，和/或下一导航标签的标识符。所述标识符可以是颜色和/或号码和/或符号。所述关于接下来应该经过的导航标签的信息优选地在视觉上和/或在听觉上和/或在触觉上予以指示。依据本专利技术的方法，所述经过导航标签的确认可以被自动地或手动地执行，并且可以更新所述关于接下来应该经过的导航标签的信息的指示。自动确认可以基于在移动导航单元和导航标签之间的无线链路，诸如无线电或光学链路。手动确认可以基于在移动导航单元和导航标签之间的有线连接，或通过在移动导航单元的用户和移动导航单元之间的交互作用。依据本专利技术的方法，有利的是，导航标签自己能够存储信息，并且在经过导航标签时，所述信息被传送到所述移动导航单元。这种信息可以包含导航标签的位置和/或关于在导航区域内导航标签所安装的位置的信息。依据本专利技术的方法，导航标签的位置优选地依靠诸如全球定位系统(GPS)的陆地或基于卫星的定位系统和/或通过导航区域的地图和/或平面图而被确定。移动导航单元可以被集成在诸如移动电话、个人数字助理或GPS接收器等移动设备中，或与其兼容。依据本专利技术的方法的第二优选实施例，有利的是，移动导航单元被集成在与移动无线电系统相关的移动电话中或与其兼容，移动无线电系统的核心网络能够获得对所述主机系统的访问，并且所述存储的位置和地形信息经由移动无线电系统的空中接口被传送到移动导航单元。依据本专利技术的方法的第三优选实施例，有利的是，移动导航单元被集成在与移动无线电系统相关的移动电话中或与其兼容，移动无线电系统的核心网络能够获得对所述主机系统的访问，并且所述导航标签序列经由移动无线电系统的空中接口被转送至移动导航单元。本专利技术的目标还由用于在导航区域内导航的系统予以解决，在其中，多个导航标签已经被安装在所述导航区域内的预定位置，并且具备以下特征，即所述系统包含用于基于所述导航标签的位置和关于导航区域的地形信息确定与导航区域内的需要路线相关的导航标签序列的装置；以及用于当通过经过所述导航标签序列的导航标签而导航所述路线时，确认经过导航标签的方法。本专利技术的系统的第一优选实施例具备以下特征所述位置被存储在被包含在移动导航单元内的存储单元中；所述移动单元还包含具有关于导航区域的地形信息的存储单元；并且所述移动导航单元还包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在导航区域（２）内导航的方法，其中多个导航标签（１）已经被安装在导航区域（２）内的预定位置，其特征在于，所述方法包含以下步骤：基于所述导航标签（１）的位置（７，１８）和关于所述导航区域（２）的地形信息（８，１９）确定（１１， １２）与导航区域（２）内的需要路线相关的导航标签（１）的序列；以及，通过经过所述导航标签序列的导航标签（１）来导航所述路线，从而确认（１２，１３）经过了导航标签（１）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：伊拉里萨里基维，
申请(专利权)人：诺基亚公司，
类型：发明
国别省市：FI[芬兰]