一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法，通过喷涂工艺库来调整机器而非根据机器调整工艺库，对于不同的待喷工件，能自动识别生成喷涂轨迹程序，根据建立的喷涂工艺库，选择最优的喷涂参数和最佳的喷涂轨迹，相比于传统喷涂，使用本申请的方法后工件的喷涂质量与喷涂效率的得到提高，同时喷涂涂料的用量也相对减少，对于已经确定好的喷涂轨迹，以喷涂均匀性为优化目标对喷涂机器人喷涂速度、喷涂流量相关参数进行轨迹优化，可以使得喷涂质量达到最佳。

【技术实现步骤摘要】
一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法
本专利技术涉及喷涂领域，具体而言，涉及一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法。
技术介绍
工业喷涂生产领域的竞争正变得日趋激烈，对自动化水平，优化程度和油漆的质量需求日益提高。引入工业机器人喷涂系统将更加的环保节能、健康、安全，并将大幅降低成本。机器人路径对喷涂厚度的均匀性起决定性作用，而喷涂厚度的均匀性又强烈影响其产品的质量。机器人喷涂路径的生成方式一般是调试人员根据待喷工件的3D图及现场多次示教编程后才能完成。此方法操作复杂，对操作者有较高专业技能要求同时柔性化较差，工件更换后要求重新编制新的一套轨迹程序，操作极其繁琐，耗时较长，使得喷涂加工的效率较低，影响到产品的生产效率。经过申请人海量检索，发现现有技术中的喷涂方案如公开号为CN104841593B公开的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，能够自动生产喷涂轨迹；或如公开号为CN104525422B公开的一种控制喷涂机器人路径的方法，通过计算各个喷涂工件的喷涂路径以及根据机器人喷涂参数对应修改喷涂路径以获得最终的喷涂轨迹；或如公开号为CN1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取待喷涂工件的三维模型；/n2)根据待喷涂工件的三维模型生成相应的初始喷涂轨迹；/n3)根据初始喷涂轨迹对机器人相关参数进行优化；/n4)设定机器人上的坐标系，使待喷涂工件的三维模型上的喷涂轨迹坐标系与喷枪的坐标系保持一致，生成最终喷涂轨迹；/n5)将最终喷涂轨迹传递到机器人控制器当中，控制器依据处理结果控制喷涂机器人完成自动喷涂作业要求。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取待喷涂工件的三维模型；
2)根据待喷涂工件的三维模型生成相应的初始喷涂轨迹；
3)根据初始喷涂轨迹对机器人相关参数进行优化；
4)设定机器人上的坐标系，使待喷涂工件的三维模型上的喷涂轨迹坐标系与喷枪的坐标系保持一致，生成最终喷涂轨迹；
5)将最终喷涂轨迹传递到机器人控制器当中，控制器依据处理结果控制喷涂机器人完成自动喷涂作业要求。


2.如权利要求1所述的一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法，其特征在于，所述步骤1)获取待喷涂工件的三维模型包括：
1.1)获取待喷涂工件的容貌特征；
1.2)对待喷涂工件的容貌特征进行图像预处理的操作获得预处理图像；
1.3)对预处理图像进行图像分割操作，提取图像特征信息并进行模型化操作，得到待喷涂工件的三维模型。


3.如权利要求1所述的一种基于喷涂系统的智能机器人喷涂方法，其特征在于，所述步骤2)根据待喷涂工件的三维模型生成相应的初始喷涂轨迹包括：
2.1)分析待喷涂工件的三维模型，获取三维模型的若干个待喷涂面；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志锋，甄志明，陈海初，林泽钦，郭成龙，谢恒，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44