六轴机械手装置制造方法及图纸

技术编号:25224453 阅读:31 留言:0更新日期:2020-08-11 23:13
本实用新型专利技术的六轴机械手装置,通过设置六轴机械臂、夹持机械手及顶持套件。六轴机械臂驱动夹持机械手移动到预定位置,无杆气缸带动滑块往靠近PCB板的方向移动,利用两个夹爪夹持住PCB板,而后无杆气缸带动滑块往远离PCB板的方向移动,此时顶杆驱动器驱动顶杆往靠近PCB板的方向移动顶持PCB板,利用设置端部位置处上的L型夹持凸起以及顶杆完成对PCB板的三点固定,稳定夹持PCB板,让PCB板的整体受力均匀,不易损坏;六轴机械臂的设置,能够在六轴方向上移动,让六轴机械手装置适用范围更加广;L型夹持凸起的设置,增大夹爪与PCB板的接触面积,以较小的夹持力就能完成对PCB板的夹持固定,防止PCB板形变损坏。

【技术实现步骤摘要】
六轴机械手装置
本技术涉及机械手
,特别是涉及一种六轴机械手装置。
技术介绍
目前,机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。机械手作为代替人工的重要机械装置,其被应用于各种制造加工领域。就以PCB板的生产过程中,涉及到PCB板的下上料过程。对于现有的机械手,在夹持PCB板的时候,特别是夹持较大尺寸的PCB板时,由于PCB板的整体尺寸大,而机械手在夹持PCB板时,通常只是夹持PCB板的其中一条边,机械手采用上述这种夹持方式就极容易导致PCB板的整体受力不均匀,导致机械手无法稳定夹持住PCB板,且也非常容易PCB板因整体受力不均匀而导致损坏;此外,现有的机械手,通常只设置有三个方向的移动,即在空间上的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动,导致现有的机械手仅能夹持位置相对固定的PCB板,即现有的机械手适用范围有限;再者,现有的机械手,在夹持PCB板时,由于夹爪与PCB板之间的接触面积较小,导致夹爪需要以较大的夹持力作用在PCB板上弥补这一点缺陷,但增大夹持力的情况下,PCB板就有可能因夹持力过大而导致自身的形变,进而发生损坏。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中的不足之处,提供一种能够稳定夹持PCB板的,防止PCB板整体不均匀而损坏的,还能在六轴方向上移动的,适用范围较广的以及不容易在夹持PCB板时让PCB板形变损坏的六轴机械手装置。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种六轴机械手装置,包括:六轴机械臂;夹持机械手,所述夹持机械手包括沉重块、相机、无杆气缸、引导轨、引导块和夹持套件,所述沉重块设置于所述六轴机械臂上,所述相机设置于所述沉重块上,所述无杆气缸设置于所述沉重块上,所述无杆气缸上设置有滑块,所述引导轨设置于所述沉重块上,所述引导块与所述滑块连接,且所述引导块滑动设置于所述引导轨上,所述夹持套件包括负重杆、气爪驱动器和两个夹爪,所述负重杆的一端设置于所述滑块上,所述气爪驱动器设置于所述负重杆的另一端上,两个所述夹爪均与所述气爪驱动器的驱动轴连接,两个所述夹爪的端部位置处上均设置有L型夹持凸起,所述气爪驱动器用于驱动两个所述夹爪相互靠近或者相互远离;及顶持套件,所述顶持套件包括顶杆驱动器和顶杆,所述顶杆驱动器设置于所述沉重块靠近所述相机的位置处上,所述顶杆与所述顶杆驱动器的驱动轴连接,所述顶杆驱动器用于驱动所述顶杆往靠近或者远离所述沉重块的方向移动。在其中一个实施方式中,所述六轴机械臂包括基座、第一电机、第一转臂、第二电机、第二转臂、第三电机、第三转臂、第四电机、第四转臂、第五电机、第五转臂、第六电机和第六转臂,所述第一电机设置于所述基座上,所述第一转臂与所述第一电机的驱动轴连接,所述第二电机设置于所述第一转臂上,所述第二转臂与所述第二电机的驱动轴连接,所述第三电机设置于所述第二转臂上,所述第三转臂与所述第三电机的驱动轴连接,所述第四电机设置于所述第三转臂上,所述第四转臂与所述第四电机的驱动轴连接,所述第五电机设置于所述第四转臂上,所述第五转臂与所述第五电机的驱动轴连接,所述第六电机设置于所述第五转臂上,所述第六转臂与所述第六电机的驱动轴连接,所述沉重块位于所述第六转臂上。在其中一个实施方式中,所述夹持机械手还包括防护壳,所述防护壳设置于所述沉重块上。在其中一个实施方式中,所述夹持套件还包括缓冲垫,所述缓冲垫设置于所述L型夹持凸起上。在其中一个实施方式中,所述相机为CCD相机。在其中一个实施方式中,所述无杆气缸包括滑轴和磁吸件,所述滑轴设置于所述沉重块上,所述滑块滑动设置于所述滑轴上,所述磁吸件设置于所述滑轴内,所述磁吸件用于吸附所述滑块,且所述磁吸件能够相对所述滑轴移动。在其中一个实施方式中,所述顶持套件还包括缓冲圆顶,所述缓冲圆顶设置于所述顶杆上。在其中一个实施方式中,所述顶杆和所述缓冲圆顶为一体成型结构。在其中一个实施方式中,所述顶杆驱动器为气缸。本技术相比于现有技术的优点及有益效果如下:本技术的六轴机械手装置,通过设置六轴机械臂、夹持机械手及顶持套件。在实际的应用过程中,当需要夹持PCB板时,六轴机械臂驱动夹持机械手移动到预定位置,无杆气缸带动滑块往靠近PCB板的方向移动,利用两个夹爪夹持住PCB板,而后无杆气缸带动滑块往远离PCB板的方向移动,此时顶杆驱动器驱动顶杆往靠近PCB板的方向移动顶持PCB板,利用设置端部位置处上的L型夹持凸起以及顶杆完成对PCB板的三点固定,稳定夹持PCB板,让PCB板的整体受力均匀,不容易损坏;此外,六轴机械臂的设置,能够让六轴机械手装置在六轴方向上移动,让六轴机械手装置适用范围更加广;再者,L型夹持凸起的设置,能够增大夹爪与PCB板之间的接触面积,即能够以较小的夹持力就能完成对PCB板的夹持固定,防止PCB板形变损坏。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本技术的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术的一实施方式中的六轴机械手装置的结构示意图;图2为本技术的一实施方式中的夹持机械手和顶持套件的结构示意图;图3为图1在A处的放大示意图。具体实施方式为了便于理解本技术,下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是,本技术可以以许多不同的形式来实现,并不限于本文所描述的实施方式。相反地,提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是,当元件被称为“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
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【技术保护点】
1.一种六轴机械手装置,其特征在于,包括:/n六轴机械臂;/n夹持机械手,所述夹持机械手包括沉重块、相机、无杆气缸、引导轨、引导块和夹持套件,所述沉重块设置于所述六轴机械臂上,所述相机设置于所述沉重块上,所述无杆气缸设置于所述沉重块上,所述无杆气缸上设置有滑块,所述引导轨设置于所述沉重块上,所述引导块与所述滑块连接,且所述引导块滑动设置于所述引导轨上,所述夹持套件包括负重杆、气爪驱动器和两个夹爪,所述负重杆的一端设置于所述滑块上,所述气爪驱动器设置于所述负重杆的另一端上,两个所述夹爪均与所述气爪驱动器的驱动轴连接,两个所述夹爪的端部位置处上均设置有L型夹持凸起,所述气爪驱动器用于驱动两个所述夹爪相互靠近或者相互远离;及/n顶持套件,所述顶持套件包括顶杆驱动器和顶杆,所述顶杆驱动器设置于所述沉重块靠近所述相机的位置处上,所述顶杆与所述顶杆驱动器的驱动轴连接,所述顶杆驱动器用于驱动所述顶杆往靠近或者远离所述沉重块的方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手装置,其特征在于,包括:
六轴机械臂;
夹持机械手,所述夹持机械手包括沉重块、相机、无杆气缸、引导轨、引导块和夹持套件,所述沉重块设置于所述六轴机械臂上,所述相机设置于所述沉重块上,所述无杆气缸设置于所述沉重块上,所述无杆气缸上设置有滑块,所述引导轨设置于所述沉重块上,所述引导块与所述滑块连接,且所述引导块滑动设置于所述引导轨上,所述夹持套件包括负重杆、气爪驱动器和两个夹爪,所述负重杆的一端设置于所述滑块上,所述气爪驱动器设置于所述负重杆的另一端上,两个所述夹爪均与所述气爪驱动器的驱动轴连接,两个所述夹爪的端部位置处上均设置有L型夹持凸起,所述气爪驱动器用于驱动两个所述夹爪相互靠近或者相互远离;及
顶持套件,所述顶持套件包括顶杆驱动器和顶杆,所述顶杆驱动器设置于所述沉重块靠近所述相机的位置处上,所述顶杆与所述顶杆驱动器的驱动轴连接,所述顶杆驱动器用于驱动所述顶杆往靠近或者远离所述沉重块的方向移动。


2.根据权利要求1所述的六轴机械手装置,其特征在于,所述六轴机械臂包括基座、第一电机、第一转臂、第二电机、第二转臂、第三电机、第三转臂、第四电机、第四转臂、第五电机、第五转臂、第六电机和第六转臂,所述第一电机设置于所述基座上,所述第一转臂与所述第一电机的驱动轴连接,所述第二电机设置于所述第一转臂上,所述第二转臂与所述第二电机的驱动轴连接,所述第三电机设置于所述第二转臂上,所述第三转...

【专利技术属性】
技术研发人员:王正平
申请(专利权)人:东莞市正博电子设备有限公司
类型:新型
国别省市:广东;44

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