车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质技术方案

本发明专利技术涉及车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明专利技术能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质
本专利技术涉及自动驾驶过程中车辆定位
，具体涉及车辆行驶过程中的车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质。
技术介绍
随着汽车数量的不断增加，道路安全问题越显突出且不容忽视，因此，高级驾驶辅助系统已成为研究热点。由于传统GPS定位技术其存在较大误差，无法满足高精度定位要求，因此自动驾驶车辆定位系统应运而生。就目前而言，自动驾驶车辆定位系统方案比较多，多数关注单一技术的开发，但针对支持量产、高可靠性和低成本的需求考虑较少。例如高精度定位差分服务和高成本惯性导航，此高精度绝对定位方案目前成本较高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用；又例如多线束激光雷达与高精度地图自定位方案，激光雷达成本太高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用。综上，现有自动驾驶车辆车道级定位技术还有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种自动驾驶车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆和计算机可读存储介质，以提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。为达本专利技术目的，本专利技术第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，包括：实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。与现有技术相比，本专利技术第一方面实施例通过实时获取车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息，根据前方道路图像的特征信息和若干雷达信息以及高精度地图数据确定第一位置信息；然后通过实时获取高精度绝对定位信息，根据高精度绝对定位信息和高精度地图数据确定第二位置信息；利用第二位置信息来校验第一位置信息的准确性，以确定前面得到的第一位置信息是否可以输出作为正确的车辆定位信息，本专利技术第一方面实施例能够用于保证自动驾驶车辆只能在设计范围内开启而保证自动驾驶汽车安全，充分利用高精度地图的道路及车道级信息而提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。为达本专利技术目的，本专利技术第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，包括：实时获取传感信息和车辆运行状态信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；根据所述第一位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息。与现有技术相比，本专利技术第二方面实施例通过实时获取车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息，根据前方道路图像的特征信息和若干雷达信息以及高精度地图数据确定第一位置信息；然后通过实时获取车辆运行状态信息，根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息；利用第三位置信息来校验第一位置信息的准确性，以确定前面得到的第一位置信息是否可以输出作为正确的车辆定位信息，本专利技术第二方面实施例能够用于保证自动驾驶车辆只能在设计范围内开启而保证自动驾驶汽车安全，充分利用高精度地图的道路及车道级信息而提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。为达本专利技术目的，本专利技术第三方面实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，包括：实时获取传感信息、绝对定位信息和车辆运行状态信息；其中，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息；其中，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息。与现有技术相比，本专利技术第三方面实施例通过实时获取车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息，根据前方道路图像的特征信息和若干雷达信息以及高精度地图数据确定第一位置信息；并通过实时获取高精度绝对定位信息，根据高精度绝对定位信息和高精度地图数据确定第二位置信息；还通过实时获取车辆运行状态信息，根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息；综合利用第二位置信息和第三位置信息来校验第一位置信息的准确性，以确定前面得到的第一位置信息是否可以输出作为正确的车辆定位信息，本专利技术第三方面实施例能够用于保证自动驾驶车辆只能在设计范围内开启而保证自动驾驶汽车安全，充分利用高精度地图的道路及车道级信息而提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。根据所述第一方面实施例，在一可选实现方式中，所述根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息包括：对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配得到第一匹配结果；根据所述第一匹配结果确定第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。根据所述第二方面实施例，在一可选实现方式中，所述根据所述第一位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息包括：对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果；根据所述第二匹配结果确定第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。其中，所述对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果具体为：每隔一个时刻周期推算得到一个第三位置信息；若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息均与所述第一位置信息不匹配，则确定第二匹配结果为不匹配，其用于确定所述第一位置信息的置信度为低；若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息中任一个与所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：/n实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；/n接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；/n接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；/n根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：
实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；
接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；
接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；
根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。


2.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：
实时获取传感信息和车辆运行状态信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；
接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；
根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；
根据所述第一位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息。


3.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：
实时获取传感信息、绝对定位信息和车辆运行状态信息；其中，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；
接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；
接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；
根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息；其中，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；
根据所述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息。


4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息包括：
对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配得到第一匹配结果；
根据所述第一匹配结果确定第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；
根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。


5.如权利要求2所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息包括：
对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果；
根据所述第二匹配结果确定第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；
根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。


6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果具体为：
每隔一个时刻周期推算得到一个第三位置信息；
若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息均与所述第一位置信息不匹配，则确定第二匹配结果为不匹配，其用于确定所述第一位置信息的置信度为低；
若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息中任一个与所述第一位置信息匹配，则确定第二匹配结果为匹配，其用于确定所述第一位置信息的置信度为高。


7.如权利要求3所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息包括：
对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配得到第一匹配结果，并对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果；
根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果确定所述第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；
根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。


8.如权利要求7所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行匹配得到第二匹配结果具体为：
每隔一个时刻周期推算得到一个第三位置信息；
若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息均与所述第一位置信息不匹配，则确定第二匹配结果为不匹配，其用于确定所述第一位置信息的置信度为低；
若连续若干个时刻周期推算的第三位置信息中任一个与所述第一位置信息匹配，则确定第二匹配结果为匹配，其用于确定所述第一位置信息的置信度为高。


9.如权利要求7所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果确定所述第一位置信息的置信度包括：
根据所述第一匹配结果确定第一匹配结果对应的置信度，所述第一匹配结果对应的置信度至少包括高和低；
根据所述第二匹配结果确定第二匹配结果对应的置信度，所述第二匹配结果对应的置信度至少包括高和低；
根据所述第一匹配结果对应的置信度和第二匹配结果对应的置信度确定第一位置信息的置信度；其中，若所述第一匹配结果对应的置信度和所述第二匹配结果对应的置信度均为高，则确定所述第一位置信息的置信度为高；若所述第一匹配结果对应的置信度或所述第二匹配结果对应的置信度为低，则确定所述第一位置信息的置信度为低。


10.如权利要求7所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果确定所述第一位置信息的置信度包括：
根据所述第一匹配结果确定第一匹配结果对应的置信度，所述第一匹配结果对应的置信度至少包括高、中和低；
根据所述第二匹配结果确定第二匹配结果对应的置信度，所述第二匹配结果对应的置信度至少包括高、中和低；
根据所述第一匹配结果对应的置信度和第二匹配结果对应的置信度确定第一位置信息的置信度；其中，若所述第一匹配结果对应的置信度和所述第二匹配结果对应的置信度均为高，则确定所述第一位置信息的置信度...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥，张芬，黄亮，郭继舜，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44