车辆周边监控系统及车辆周边监控方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆周边监控系统，其中显示车辆周边区域的影像，其包括影像获取装置（１０ＦＲ，１０ＲＲ）、存储装置（１１６）、显示影像生成装置（１２０）以及显示装置。影像获取装置（１０ＦＲ，１０ＲＲ）获取车辆周边区域的至少一部分的影像。存储装置（１１６）存储由影像获取装置（１０ＦＲ，１０ＲＲ）获取的影像。显示影像生成装置（１２０）利用由影像获取装置（１０ＦＲ，１０ＲＲ）获取的最新影像以及在获取最新影像之前获取的先前影像来生成显示用合成影像。在显示装置上显示该合成影像。显示影像生成装置（１２０）根据在获取先前影像之后经过的时间来降低与所述先前影像相关的影像部分的可见度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，其中显示车辆周边区域的影像。
技术介绍
日本专利申请公开号2003-191810(JP-A-2003-191810)描述了一种车辆周边监控系统，其包括影像获取装置、鸟瞰影像转换装置以及显示装置。将影像获取装置设置在车辆的后部内。鸟瞰影像转换装置将由影像获取装置获取的车辆后方区域的影像转换为鸟瞰影像。在显示装置上显示该鸟瞰影像(由鸟瞰影像转换装置将影像转换得到)。该车辆周边监控系统还包括合成鸟瞰影像生成装置以及显示控制装置。合成鸟瞰影像生成装置通过将先前的鸟瞰影像与当前的鸟瞰影像进行结合而生成合成鸟瞰影像。显示控制装置在显示装置上显示由合成鸟瞰影像生成装置生成的合成鸟瞰影像以及车辆图像，以表明车辆位置与由合成鸟瞰影像示出的区域之间的关系。在上述系统中，利用在先前获得的先前影像来生成显示用合成影像。通过这种设置，由于使用了先前影像，故利用先前的影像还可以显示影像获取装置的视野之外的情况。因此，相较于仅显示当前影像的设置，可以向使用者提供大量的信息。但是，因为从获取先前影像的时间点直到当前时间点期间情况会发生改变，故由先前影像提供的信息的可靠性低于由当前影像提供的信息的可靠性。因此，在上述技术中，先前影像被灰色滤波器覆盖以能够将当前影像与先前影像区分开。但是，使用者不能判定先前影像的可靠性的降低程度。即，在其中数个先前影像以相同的形式显示的情况下，使用者不能判定数个先前影像之中可靠性的差异。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆周边监控系统以及车辆周边监控方法，其使得使用者能够容易判定先前影像的可靠性。本专利技术的第一方面涉及一种车辆周边监控系统，在所述车辆周边监控系统中显示所述车辆周边区域的影像。所述车辆周边监控系统包括影像获取装置、存储装置、显示影像生成装置以及显示装置。影像获取装置获取至少一部分所述车辆周边区域的影像。存储装置存储由所述影像获取装置获取的所述影像。显示影像生成装置利用由所述影像获取装置获取的最新的影像以及在获取所述最新影像之前获取的先前影像，来生成显示用合成影像。显示装置在其上显示所述合成影像。所述显示影像生成装置根据在获取所述先前影像之后经过的时间来降低与所述先前影像相关的影像部分的可见度。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，所述显示影像生成装置可以利用在不同时间点获取的复数个先前影像来生成所述合成影像。因此，生成合成影像使得与各个先前影像相关的影像部分的可见度根据获取各个先前影像之后经过的时间以逐级的方式或连续的方式改变。因此，使用者可容易地判定先前影像之间可靠性的差异。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，当所述显示影像生成装置利用特定先前影像在复数个帧中生成所述合成影像时，所述显示影像生成装置可以根据在获取所述特定先前影像之后经过的时间来逐渐降低所述复数个帧中的每个所述合成影像中与所述特定先前影像相关的影像部分的可见度。因此，可以与人类记忆随时间逐渐消失的方式类似的方式改变每个合成影像中与先前影像相关的影像部分的可见度。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，所述显示影像生成装置通过修正对比度及亮度中至少一者来降低与所述先前影像相关的所述影像部分的可见度。根据上述方面的车辆周边监控系统还可包括车辆影像存储装置，其用于预先存储车辆影像。存储在所述车辆影像存储装置中的所述车辆影像可被叠加在所述合成影像中，并显示在所述显示装置上。根据上述方面的车辆周边监控系统还可包括俯视影像转换装置，其用于通过进行预处理而将由所述影像获取装置获取的所述影像转换为俯视影像。所述存储装置可对由所述俯视影像转换装置通过进行所述预处理将所述影像转换得到的所述俯视影像进行存储。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，由所述俯视影像转换装置进行的所述预处理可包括坐标变换、畸变矫正以及透视矫正中至少一者。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，当所述车辆周边区域的特定部分的影像未被包含在与所述最新影像相关的影像部分中时，就可使用所述特定部分的先前影像。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，可设置复数个所述影像获取装置。当由所述复数个影像获取装置获取的所述影像彼此部分地重叠时，所述复数个影像获取装置就可彼此配合获取所述影像。根据上述方面的车辆周边监控系统还可包括车门状态判定装置，用于判定所述车辆的至少一个车门的打开/关闭状态。所述影像获取装置可配置在所述至少一个车门中。所述存储装置可根据所述至少一个车门的打开/关闭状态来存储由配置在所述至少一个车门中的所述影像获取装置获取的影像。在根据上述方面的车辆周边监控系统中，所述车门状态判定装置可以通过对当帧改变时由配置在所述至少一个车门中的所述影像获取装置获取的影像的改变方式进行监控来判定所述至少一个车门的打开/关闭状态。根据上述方面的车辆周边监控系统还可包括车辆影像存储装置，用于预先存储表明所述至少一个车门的不同打开/关闭状态的复数个车辆影像。可根据由所述车门状态判定装置进行的判定来从所述车辆影像存储装置读取所述复数个车辆影像中的车辆影像。本专利技术的第二方面涉及一种车辆周边监控方法，其中显示所述车辆周边区域的影像。所述方法包括获取至少一部分所述车辆周边区域的影像；存储获取的所述影像；利用获取的最新影像以及在获取所述最新影像之前获取的先前影像来生成合成影像；显示所述合成影像；并且根据在获取所述先前影像之后经过的时间来降低与所述先前影像相关的影像部分的可见度。在根据上述方面的车辆周边监控方法中，可使用在不同时间点获取的复数个先前影像来生成合成影像。因此，对显示影像进行合成使得根据在获取各个先前影像之后经过的时间以逐级方式或连续方式来改变与各个先前影像相关的影像部分的可见度。因此，使用者可容易地判定先前影像之间可靠性的差异。在根据上述方面的车辆周边监控方法中，当利用特定先前影像生成在复数个帧中的合成影像时，就可以根据在获取特定先前影像之后经过的时间来降低与复数个帧中的每个合成影像中与特定先前影像相关的影像部分的可见度。因此，可以与人类记忆随时间逐渐消失的方式类似的方式改变各个合成影像中与先前影像相关的影像部分的可见度。在根据上述方面的车辆周边监控方法中，可以通过修正对比度及亮度中至少一者来降低与所述先前影像相关的所述影像部分的可见度。根据本专利技术，能够提供方便使用者判定先前影像的可靠性的。附图说明根据下文中参考附图对示例性实施例的说明，可以更加明了本专利技术的前述及/或其他的目的、特征及优点，附图中相同的标号用于代表相同的元件，其中图1是示出了根据本专利技术的第一实施例的车辆周边监控系统的系统结构图；图2是平面图，示意性地示出了根据本专利技术的第一实施例设置了摄像机的形式的示例以及由该摄像机获取了其影像的区域的示例；图3是示意性地示出了根据第一实施例显示在显示器上的显示影像的示例的视图；图4是功能框图，示出了根据第一实施例的影像合成装置的主要功能； 图5是平面视图，示意性地示出了根据第一实施例的车辆周边环境的示例；图6是示意性地示出了根据第一实施例在停车开始时间点生成的影像的视图；图7是平面图，示意性地示出了根据第一实施例位于停车过程位置的车辆的周边环境的示例；图8是示意性地示出根据第一实施例在停车过程时间点生成的显示影像(合成影像)的视图；图9是平面图，示出了根据本专利技术的第二实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周边监控系统，在所述车辆周边监控系统中显示所述车辆周边区域的影像，所述车辆周边监控系统的特征在于包括：　　　　影像获取装置（１０），用于获取至少一部分所述车辆周边区域的影像；　　　　存储装置（１１６；１１６’），用于存储由所述影像获取装置（１０）获取的所述影像；　　　　显示影像生成装置（１２０；１２０’），用于利用由所述影像获取装置（１０）获取的最新的影像以及在获取所述最新影像之前获取的先前影像，来生成显示用合成影像；以及　　　　在其上显示所述合成影像的显示装置（２０），其中所述显示影像生成装置（１２０；１２０’）根据在获取所述先前影像之后经过的时间来降低与所述先前影像相关的影像部分的可见度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：久门仁，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]