一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线制造技术

本发明专利技术涉及一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，包括：并排分布的一条输入线、一条输出线，以及分布在输入线的侧边、输出线的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；位于输入线、输出线的上方且沿输入线的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构；输入线的端部设有识别端。与现有技术相比，本发明专利技术适应性强，应用范围广，通过设置的识别端、机器人抓取上下料机构、视觉定位机构、若干个打磨系统，使得能够自动识别多种规格的锅具，并将其抓取至对应的打磨系统中进行自动化打磨，实现了自动化打磨多种规格锅具的问题。不仅提高了打磨效率，而且降低了打磨成本。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线
本专利技术涉及锅具打磨
，具体为一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线。
技术介绍
随着社会的不断发展，对于产品的质量要求也在逐渐变化，逐步朝着精度高、美观度高、一致性高等方向发展，那么，对于生产制造业来说，必须要适应时代的发展。作为人们日常生活中常用的锅具，在生产制造过程中，受到工艺因素或人为因素影响，锅具的表面易产生粗糙面或毛刺。因此，为了提高美观度和使用度，同时也为了方便拿取与包装运输，需要在锅具制造完成后，对其打磨。现有的锅具打磨方式有两种，一种是人工打磨，另一种半自动打磨。一方面这种打磨方式的打磨效率不高，另一方面半自动打磨方式只能打磨一种规格尺寸的锅具，局限性较大。而现有市场上还没有出现一种既能够实现锅具自动化打磨，又能够打磨多种规格锅具的打磨生产线。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，包括：并排分布的一条输入线、一条输出线，以及分布在输入线的侧边、输出线的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；位于输入线、输出线的上方且沿输入线的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构，该机器人抓取上下料机构对其两侧对应分布的打磨系统进行上下料抓取动作；输入线的入料端部设有识别端，该识别端用于识别人工上料后的锅具的尺寸并将识别到的尺寸数据传输至机器人抓取上下料机构上，使得对应的机器人抓取上下料机构将其抓取至对应的打磨系统上。进一步地，所述识别端包括与输入线的入料端部连接的入料架，所述入料架的上方设有视觉3D相机一。进一步地，所述打磨系统包括：打磨站、上料台、下料台；其中，所述上料台用于放置机器人抓取上下料机构从输入线上抓取到的锅具并为打磨站供料，该上料台的台面具有一定斜度，所述上料台的低处末端设有视觉定位机构；所述打磨站用于将视觉定位机构上定位好后的锅具抓取至站内并进行打磨工作；所述下料台用于放置打磨站打磨好的锅具，并通过机器人抓取上下料机构将打磨好的锅具放置在输出线上，下料台的台面也具有一定斜度且与上料台的倾斜角度一致、倾斜方向相反。进一步地，所述视觉定位机构包括台面与上料台低处末端齐平的视觉定位架、设置在视觉定位架上方的视觉3D相机二，视觉定位架的台面上设有呈对称分布的定位导轨、以及位于定位导轨之间中部后侧位置处的推动气缸，定位导轨上对应设有呈对称分布的定位块，所述推动气缸的轴端设有与对称分布的定位块连接的双头气缸。进一步地，所述打磨站包括：打磨台，至少具有独立工作的打磨单元一、打磨单元二以及打磨单元三；一号打磨机械手，采用仿形的一号夹具从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动一号打磨机械手以与打磨单元一、打磨单元三协同工作实现锅具把手内侧、锅具内底以及锅具内壁进行打磨；二号打磨机械手，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动二号打磨机械手抓取锅具以与打磨单元二、打磨单元三协同工作实现锅具合模线飞边、锅具外壁以及锅具外底进行打磨；其中，一号打磨机械手执行打磨任务完成后，将锅具移动至二号打磨机械手所能抓取的空间中的指定位置，二号打磨机械手伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，一号打磨机械手则松开夹紧并退回。进一步地，所述一号打磨机械手包括：机械手一；位于机械手一末端的一号夹具；其中，一号夹具包括第一动力源、第二动力源、受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位的锅具外形夹爪、受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具且成对使用的锅具把手仿形夹爪、以及起到限位以进一步加强锅具固定的限位杆，所述第二动力源的安装位置具有可调节性以使得锅具把手仿形夹爪适应扣住一定尺寸范围内的锅具把手。进一步地，所述锅具外形夹爪包括与第一动力源连接的锅具外形四卡爪，通过受第一动力源驱使，锅具外形四卡爪的四个卡爪同步向中心靠拢以夹住锅具，所述锅具外形四卡爪上用于夹取的四个卡爪端部内侧上对应设有一号抱紧接触点。进一步地，所述锅具外形夹爪包括通过连杆机构与第一动力源连接且成对使用的锅具外形仿形夹爪，第一动力源通过连杆机构传递动力，以驱使成对的锅具外形仿形夹爪同步相互靠拢以夹住锅具，所述锅具外形仿形夹爪上用于夹取的端部内侧上对应设有二号抱紧接触点。进一步地，所述二号打磨机械手包括：机械手二；位于机械手二末端的二号夹具；其中，二号夹具包括第三动力源、第四动力源、受第四动力源驱使以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位的锅具内壁内撑四爪、受第三动力源驱使通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定且成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪，所述锅具内壁内撑四爪上用于内撑的端部上设有内撑紧接触点，所述第三动力源的安装位置具有可调性以使得锅具把手内部内撑仿形夹爪适应扣住一定尺寸范围内的锅具把手。进一步地，所述机器人抓取上下料机构包括设置在输入线、输出线上方的安装架、设置在安装架上的抓取机器人、位于抓取机器人末端上的电磁铁吸附夹具。本专利技术的有益效果是：与现有技术相比，本专利技术适应性强，应用范围广，通过设置的识别端、机器人抓取上下料机构、视觉定位机构、若干个打磨系统，使得能够自动识别多种规格的锅具，并将其抓取至对应的打磨系统中进行自动化打磨，实现了自动化打磨多种规格锅具的问题。不仅提高了打磨效率，而且降低了打磨成本。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明：图1为本专利技术整体的结构示意图；图2为本专利技术中打磨站的外部结构示意图；图3为本专利技术中打磨站的内部结构示意图；图4为本专利技术实施例一中一号夹具的结构示意图；图5为本专利技术实施例二中一号夹具的结构示意图；图6为本专利技术实施例一中二号夹具的结构示意图；图7为本专利技术中识别端的结构示意图；图8为本专利技术中视觉定位机构的结构示意图；图9为本专利技术中机器人抓取上下料机构的结构示意图；图10为本专利技术中挡料机构的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本专利技术进一步阐述。实施例一：如图1所示，一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，包括：并排分布的一条输入线1、一条输出线2，以及分布在输入线1的侧边、输出线2的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；位于输入线1、输出线2的上方且沿输入线1的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：包括：/n并排分布的一条输入线(1)、一条输出线(2)，以及分布在输入线(1)的侧边、输出线(2)的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；/n位于输入线(1)、输出线(2)的上方且沿输入线(1)的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构，该机器人抓取上下料机构对其两侧对应分布的打磨系统进行上下料抓取动作；/n输入线(1)的入料端部设有识别端，该识别端用于识别人工上料后的锅具的尺寸并将识别到的尺寸数据传输至机器人抓取上下料机构上，使得对应的机器人抓取上下料机构将其抓取至对应的打磨系统上。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：包括：
并排分布的一条输入线(1)、一条输出线(2)，以及分布在输入线(1)的侧边、输出线(2)的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；
位于输入线(1)、输出线(2)的上方且沿输入线(1)的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构，该机器人抓取上下料机构对其两侧对应分布的打磨系统进行上下料抓取动作；
输入线(1)的入料端部设有识别端，该识别端用于识别人工上料后的锅具的尺寸并将识别到的尺寸数据传输至机器人抓取上下料机构上，使得对应的机器人抓取上下料机构将其抓取至对应的打磨系统上。


2.根据权利要求1所述的一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：所述识别端包括与输入线(1)的入料端部连接的入料架(3)，所述入料架(3)的上方设有视觉3D相机一(31)。


3.根据权利要求1所述的一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：所述打磨系统包括：打磨站(41)、上料台(42)、下料台(43)；
其中，所述上料台(42)用于放置机器人抓取上下料机构从输入线(1)上抓取到的锅具并为打磨站(41)供料，该上料台(42)的台面具有一定斜度，所述上料台(42)的低处末端设有视觉定位机构；
所述打磨站(41)用于将视觉定位机构上定位好后的锅具抓取至站内并进行打磨工作；
所述下料台(43)用于放置打磨站(41)打磨好的锅具，并通过机器人抓取上下料机构将打磨好的锅具放置在输出线(2)上，下料台(43)的台面也具有一定斜度且与上料台(42)的倾斜角度一致、倾斜方向相反。


4.根据权利要求3所述的一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：所述视觉定位机构包括台面与上料台(42)低处末端齐平的视觉定位架(5)、设置在视觉定位架(5)上方的视觉3D相机二(51)，视觉定位架(5)的台面上设有呈对称分布的定位导轨(52)、以及位于定位导轨(52)之间中部后侧位置处的推动气缸(53)，定位导轨(52)上对应设有呈对称分布的定位块(54)，所述推动气缸(53)的轴端设有与对称分布的定位块(54)连接的双头气缸(55)。


5.根据权利要求3所述的一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：所述打磨站(41)包括：
打磨台(412)，至少具有独立工作的打磨单元一、打磨单元二以及打磨单元三；
一号打磨机械手，采用仿形的一号夹具从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动一号打磨机械手以与打磨单元一、打磨单元三协同工作实现锅具把手内侧、锅具内底以及锅具内壁进行打磨；
二号打磨机械手，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动二号打...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈启岳，汪魏江，
申请(专利权)人：芜湖慧盈自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34