一种碰焊机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种碰焊机器人，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述执行装置包括第二龙门架、第一焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮。本发明专利技术通过记忆控制装置实现了待焊接件焊缝位置变化的记录，再执行装置根据记忆控制装置记录的位置，实现待焊接件焊缝的自动化焊接，保证焊接质量，实现待焊接件的批量化焊接，生产效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种碰焊机器人
本专利技术涉及焊接设备
，尤其是涉及一种碰焊机器人。
技术介绍
现有工程机械设备等生产过程中，需要将两两零件实现拼焊，现一般是通过人工将两两零件拼焊在一起，焊接工作量大，而且工作环境差，同时人工焊接效率高，而且焊接质量无法控制，导致焊接的产品无法达到统一标准，因此亟需一种智能的焊接装置，以实现两两零件的自动化拼焊，提高生产效率，保证焊接质量，此有待进一步研发解决。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种碰焊机器人，本专利技术通过记忆控制装置实现了待焊接件焊缝位置变化的记录，再执行装置根据记忆控制装置记录的位置，实现待焊接件焊缝的自动化焊接，保证焊接质量，实现待焊接件的批量化焊接，生产效率高。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种碰焊机器人，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的一端通过所述第一滑块与所述第一箱体移动配合安装；所述执行装置包括第二龙门架、第一焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。进一步地，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体、直连杆、第二浮动夹紧组件，第二柔性导轨、第一水平摆杆、第一滑移组件、第二滑块，所述第二箱体安装于所述平台架的上方，且所述第二箱体位于所述第一龙门架和导轨座之间；多个所述直连杆呈前后并排相间设置，且所述直连杆的一端插入至所述第二箱体内，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹紧组件夹紧，所述第二浮动夹紧组件设于所述第二箱体内，所述直连杆的另一端位于所述第二箱体外部；多个所述直连杆的另一端通过所述第二柔性导轨相连接；所述第一水平摆杆移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架能左右移动；所述第一焊接头通过所述第一滑移组件移动配合安装于所述第一焊接梁上，所述第一焊接头相对于所述第一焊接梁能左右移动；所述第一水平摆杆的一端插入至所述第二箱体内，且所述第一水平摆杆位于两所述第二浮动夹紧组件之间；所述第一水平摆杆通过所述第二滑块与所述第二箱体移动配合安装；所述执行装置包括第二水平摆杆、第二滑移组件、第二滚轮；所述第二水平摆杆移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二水平摆杆相对于所述第二龙门架能左右移动；所述第二焊接头通过所述第二滑移组件移动配合安装于所述第二焊接梁上，所述第二焊接头相对于所述第二焊接梁能左右移动；所述第二水平摆杆的一端相间设有两所述第二滚轮，两所述第二滚轮卡住所述第二柔性导轨；所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架左右移动，所述第二滑块经过两所述第二浮动夹紧组件之间时，所述第二滑块会撑开两所述第二浮动夹紧组件，两所述第二浮动夹紧组件夹紧的所述直连杆松开，所述第一水平摆杆的一端端面顶住所述直连杆一端的端面，使所述直连杆的一端相对于所述第二箱体左右移动；当所述第一水平摆杆相对于所述直连杆移开时，两所述第二浮动夹紧组件夹住所述直连杆，使所述直连杆保持在被所述第一水平摆杆顶住的水平位置处。进一步地，所述水平记忆机构还包括复位弹性组件，所述直连杆的另一端通过所述复位弹性组件与所述第二箱体相连接。进一步地，所述第一浮动夹紧组件包括第一浮动夹块、第一弹簧、第一滑柱，所述第一浮动夹块上设有第一锯形齿，所述第一箱体的侧壁上设有第一滑孔，所述第一滑柱一端经所述第一滑孔穿出所述第一箱体，所述第一滑柱的另一端与所述第一浮动夹块相连接，所述第一弹簧外套于所述第一滑柱上，且所述第一弹簧位于所述第一浮动夹块和第一箱体之间，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹块设有所述第一锯形齿的面夹紧；所述第一箱体底部设有第一条形槽；所述第一滑块上设有第一通槽，所述第一滑块的两侧设有第一U型卡槽，所述第一滑块安装于所述第一条形槽处，且两所述第一U型卡槽分别卡住所述第一条形槽的两槽边；所述第一滑块位于所述第一箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一焊接梁的一端穿过所述第一通槽插入至所述第一箱体内。进一步地，所述第二浮动夹紧组件包括第二浮动夹块、第二弹簧、第二滑柱，所述第二浮动夹块上设有第二锯形齿，所述第二箱体的侧壁上设有第二滑孔，所述第二滑柱一端经所述第二滑孔穿出所述第二箱体，所述第二滑柱的另一端与所述第二浮动夹块相连接，所述第二弹簧外套于所述第二滑柱上，且所述第二弹簧位于所述第二浮动夹块和第二箱体之间，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹块设有所述第二锯形齿的面夹紧；所述第二箱体上设有第二条形槽；所述第二滑块上设有第二通槽，所述第二滑块的两侧设有第二U型卡槽，所述第二滑块安装于所述第二条形槽处，且两所述第二U型卡槽分别卡住所述第二条形槽的两槽边；所述第二滑块位于所述第二箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一水平摆杆的一端穿过所述第二通槽插入至所述第二箱体内。进一步地，所述第一滑移组件包括外套于所述第一焊接梁上的第一水平滑套、与所述第一水平滑套相连接并用于安装所述第一焊接头的第一套筒、与所述第一水平滑套相连接的第一导向板，所述第一龙门架上设有与所述第一导向板相配合的第一水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰焊机器人，其特征在于，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的一端通过所述第一滑块与所述第一箱体移动配合安装；所述执行装置包括第二龙门架、第一焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。/n...

【技术特征摘要】
1.一种碰焊机器人，其特征在于，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的一端通过所述第一滑块与所述第一箱体移动配合安装；所述执行装置包括第二龙门架、第一焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。


2.根据权利要求1所述的一种碰焊机器人，其特征在于，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体、直连杆、第二浮动夹紧组件，第二柔性导轨、第一水平摆杆、第一滑移组件、第二滑块，所述第二箱体安装于所述平台架的上方，且所述第二箱体位于所述第一龙门架和导轨座之间；多个所述直连杆呈前后并排相间设置，且所述直连杆的一端插入至所述第二箱体内，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹紧组件夹紧，所述第二浮动夹紧组件设于所述第二箱体内，所述直连杆的另一端位于所述第二箱体外部；多个所述直连杆的另一端通过所述第二柔性导轨相连接；所述第一水平摆杆移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架能左右移动；所述第一焊接头通过所述第一滑移组件移动配合安装于所述第一焊接梁上，所述第一焊接头相对于所述第一焊接梁能左右移动；所述第一水平摆杆的一端插入至所述第二箱体内，且所述第一水平摆杆位于两所述第二浮动夹紧组件之间；所述第一水平摆杆通过所述第二滑块与所述第二箱体移动配合安装；所述执行装置包括第二水平摆杆、第二滑移组件、第二滚轮；所述第二水平摆杆移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二水平摆杆相对于所述第二龙门架能左右移动；所述第二焊接头通过所述第二滑移组件移动配合安装于所述第二焊接梁上，所述第二焊接头相对于所述第二焊接梁能左右移动；所述第二水平摆杆的一端相间设有两所述第二滚轮，两所述第二滚轮卡住所述第二柔性导轨；所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架左右移动，所述第二滑块经过两所述第二浮动夹紧组...

【专利技术属性】
技术研发人员：康望才，
申请(专利权)人：湖南翰坤实业有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43