棉田喷药机导航路径识别方法技术

本发明专利技术涉及棉田喷药机导航路径识别方法，使用了用于采集图像的机器视觉系统和用于处理数字图像的计算机，其步骤包括：１）消除非目标垄；２）确定目标垄分界位置；３）垄中心线获得；４）导航路径获得：对获得的垄中心线做行位置平均得到导航离散点，对导航离散点通过Ｈｏｕｇｈ（霍夫）变换来获得导航路径。本发明专利技术能够实现喷药机的自主识别、导航，达到定点、定量喷药；能充分提高工作效率，缓解劳动力不足，改善作业者的安全和卫生环境，提高喷药作业质量；能减少农药喷洒量，提高农药利用率，降低农药对空气、水、土壤、农产品的污染，保持农业可持续发展。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径识别方法，具体涉及一种。
技术介绍
目前，我国使用的绝大多数喷药机，其农药喷洒过程都是人工操作，由 喷药人员根据经验决定化学药剂的使用时间、地点和剂量，其结果是导致这 些农用化学药剂的滥用，从而制约了我国农业生产的可持续发展。另外在整 个农药喷洒作业中，操作人员劳动强度大，而且操作人员直接接触农药，人 身极易受到农药的伤害。同时由于人工操作，整个农药喷洒作业效率不高。因此，研究棉田喷药机导航路径识别有非常重要的意义可以实现喷药机的 自主识别、导航，达到定点、定量喷药；可充分提高工作效率，缓解劳动力 不足，改善作业者的安全和卫生环境，提高喷药作业质量；可减少农药喷洒 量，提高农药利用率，降低农药对空气、水、土壤、农产品的污染，保持农 业可持续发展。
技术实现思路
( 一)本专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种效率高、定量施药、 降低污染的。 (二)技术方案为了达到上述目的，本专利技术采取以下技术方案本专利技术的，使用了用于釆集图像的机器视 觉系统和用于处理数字图像的计算机，具有以下步骤1) 消除非目标垄即找到目标垄与非目标垄分界列本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种棉田喷药机导航路径识别方法，使用了用于采集图像的机器视觉系统和用于处理数字图像的计算机，其特征在于有以下步骤：１）消除非目标垄：即找到目标垄与非目标垄分界列位置，从而图像处理时只处理分界列位置之内的目标垄；２）确定目标垄分界位置：采用图像的垂直方向直方图方法，通过图像中位于１／４Ｗ～３／４Ｗ之间的两个波峰来获得目标垄分界列位置；３）垄中心线获得：将图像划分为若干等份水平条图像，分别对图像条做垂直方向直方图投影，设定以图像条高度的一半为分割值，然后将图像条中影响直方图变化的噪声部分消除，确定各图像条中垄的平均定位点，根据获得的定位点采用最小二乘法对垄中心线进行拟合，获得垄中心线图；４）导航路...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，孙元义，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]