【技术实现步骤摘要】
一种油菜苔收获机智能控制系统及其控制方法
本专利技术涉及智能控制系统
，特别涉及一种油菜苔收获机智能控制系统及其控制方法。
技术介绍
中国是传统的油菜种植大国，生产面积一直稳定在800万hm²以上，菜籽总产位于世界前列。近年来受到取消商品菜籽收购保护价以及同季粮食作物冲击等因素的影响，油菜生产的比较效益相对下降，影响了农民油菜种植的积极性，部分省份冬油菜种植面积已持续下滑。在推进现代农业发展的新形势下，四川、成都等省（市）借助美丽乡村建设和全域旅游的东风，将油菜列为实施乡村振兴战略的重点产业之一，为油菜生产发展提供了新的动力。全方位挖掘油菜的油、菜两用双重价值，是油菜生产可持续发展的必然途径，据湖南试验菜油两用数据，在不影响油菜籽产量的前提下，平均每亩增加采收油菜苔300斤，增收450元。油菜苔是老百姓十分喜爱的一道蔬菜，但油菜苔的采摘劳动强度大、劳动效率低，为确实保障农户节本增收，油菜苔机械化采收是形势发展的必然趋势，同时也对促进优化劳动生产结构和保证油菜苔产品质量具有十分重要的意义。油菜苔收获机包括...
【技术保护点】
1.一种油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：包括ECU单元、通信模块、用于控制油菜苔收获机的切割机构的切割机构驱动模块、用于控制调节切割机构切割高度的切割高度调节模块、用于控制油菜苔收获机的拨禾轮组件的拨禾轮组件驱动模块、用于控制油菜苔收获机的输送机构的输送机构驱动模块和用于控制油菜苔收获机行走机构的行走机构驱动模块，所述切割机构驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述切割高度调节模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述拨禾轮组件驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述输送机构驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述行走机构驱动模块通过通信模块...
【技术特征摘要】
1.一种油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：包括ECU单元、通信模块、用于控制油菜苔收获机的切割机构的切割机构驱动模块、用于控制调节切割机构切割高度的切割高度调节模块、用于控制油菜苔收获机的拨禾轮组件的拨禾轮组件驱动模块、用于控制油菜苔收获机的输送机构的输送机构驱动模块和用于控制油菜苔收获机行走机构的行走机构驱动模块，所述切割机构驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述切割高度调节模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述拨禾轮组件驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述输送机构驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接，所述行走机构驱动模块通过通信模块与所述ECU单元相连接。
2.根据权利要求1所述的油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：所述切割高度调节模块包括激光模组、数据处理单元和用于控制油菜苔收获机的电动推杆的电动推杆驱动模块，所述激光模组的信号输出端与所述数据处理单元的信号输入端相连接，所述数据处理单元的信号输出端与所述电动推杆驱动模块的信号输入端相连接。
3.根据权利要求2所述的油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：所述切割机构驱动模块包括第一速度PID控制器、第一SVPWM功率驱动模块和第一速度反馈模块，所述第一速度PID控制器的信号输出端与所述第一SVPWM功率驱动模块的信号输入端相连接，所述第一SVPWM功率驱动模块的信号输出端与油菜苔收获机上用于驱动切割机构的第一无刷直流电机的信号输入端相连接，所述第一无刷直流电机的信号输出端与所述第一速度反馈模块的信号输入端相连接，所述第一速度反馈模块的信号输出端与所述第一速度PID控制器的信号输入端相连接。
4.根据权利要求3所述的油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：所述拨禾轮组件驱动模块包括第二速度PID控制器、第二SVPWM功率驱动模块和第二速度反馈模块，所述第二速度PID控制器的信号输出端与所述第二SVPWM功率驱动模块的信号输入端相连接，所述第二SVPWM功率驱动模块的信号输出端与油菜苔收获机上用于驱动拨禾轮组件的第二无刷直流电机的信号输入端相连接，所述第二无刷直流电机的信号输出端与所述第二速度反馈模块的信号输入端相连接，所述第二速度反馈模块的信号输出端与所述第二速度PID控制器的信号输入端相连接。
5.根据权利要求4所述的油菜苔收获机智能控制系统，其特征在于：所述输送机构驱动模块包括第三速度PID控制器、第三SVPWM功率驱动模块和第三速度反馈模块，所述第三速度PID控制器的信号输出端与所述第三SVPWM功率驱动模块的信号输入端相连接，所述第三SVPWM功率驱动模块的信号输出端与油菜苔收获机上用于驱动输送机构的第三无刷直流电机的信号输入端相连接，所述第三无刷直流电机的信号输...
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