一种基于STM32的板球控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于STM32的板球控制系统，包括：图像采集系统、控制处理系统和终端执行系统；所述图像采集系统用于对板球运动的位置信息进行实时图像采集，并对采集的图像进行处理后传输至控制处理系统；所述控制处理系统由分析处理模块、数据获取模块、计算处理模块和终端控制单元组成。本发明专利技术中，分析处理模块会及时计算出小球预期位置坐标数据，并与数据获取模块获取的摄像头传回的坐标数据进行比较得出位置差，作为位置外环，在通过计算处理模块计算出小球内环所需的速度向量，进而做到PID双闭环控制，便于调整所输出的PWM脉冲，以弥补误差、增强系统稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于STM32的板球控制系统
本专利技术涉及板球控制系统
，尤其涉及一种基于STM32的板球控制系统。
技术介绍
板球控制系统是一个比较复杂的，具有非线性的不稳定系统，它既可以作为实验模型也具有其复杂性并与诸多控制类系统具有共通性，板球控制系统对于研究各种智能算法和验证各种控制算法的有效性具有非常重要的意义。现有的板球控制系统在进行图像采集时缺少对图像进行优化处理的措施，会造成获取的图片模糊、缺损，同时现有的板球控制系统对终端执行系统的控制方式简单，造成误差较大，影响板球控制系统运行的稳定性。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于STM32的板球控制系统。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种基于STM32的板球控制系统，包括：图像采集系统、控制处理系统和终端执行系统；所述图像采集系统用于对板球运动的位置信息进行实时图像采集，并对采集的图像进行处理后传输至控制处理系统；所述控制处理系统由分析处理模块、数据获取模块、计算处理模块和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于STM32的板球控制系统，其特征在于，包括：图像采集系统、控制处理系统和终端执行系统；/n所述图像采集系统用于对板球运动的位置信息进行实时图像采集，并对采集的图像进行处理后传输至控制处理系统；/n所述控制处理系统由分析处理模块、数据获取模块、计算处理模块和终端控制单元组成；/n所述分析处理模块分析获得小球的期望位置坐标数据；/n所述数据获取模块用于根据图像采集系统传输的图像信息进行处理获取小球当前位置坐标数据；/n所述计算处理模块用于将小球的期望位置坐标数据与小球当前位置坐标数据进行分析对比，计算出小球速度向量；/n所述终端控制单元实现对速度向量进行计算分析生成控制信号并传输至终端...

【技术特征摘要】
1.一种基于STM32的板球控制系统，其特征在于，包括：图像采集系统、控制处理系统和终端执行系统；
所述图像采集系统用于对板球运动的位置信息进行实时图像采集，并对采集的图像进行处理后传输至控制处理系统；
所述控制处理系统由分析处理模块、数据获取模块、计算处理模块和终端控制单元组成；
所述分析处理模块分析获得小球的期望位置坐标数据；
所述数据获取模块用于根据图像采集系统传输的图像信息进行处理获取小球当前位置坐标数据；
所述计算处理模块用于将小球的期望位置坐标数据与小球当前位置坐标数据进行分析对比，计算出小球速度向量；
所述终端控制单元实现对速度向量进行计算分析生成控制信号并传输至终端执行系统；
所述终端执行系统由平板模块和动作模块组成，且平板模块设置在动作模块上，所述动作模块用于接收终端控制单元生成的控制信号对进行动作对平板模块进行调节，且动作模块为MG995数字舵机。


2.根据权利要求1所述的一种基于STM32的板球控制系统，其特征在于，所述控制处理系统的系统芯片采用STM32F429系列单片机，且STM32F429系列单片机最终工作频率为180MHz。


3.根据权利要求1所述的一种基于STM32的板球控制系统，其特征在于，所述图像采集系统由图像获取模块和图像处理单元组成；
所述图像处理单元用于对图像获取模块实时采集的小球位置图像进行处理。


4.根据权利要求3所述的一种基于STM32的板球控制系统，其特征在于，所述图像处理单元由灰度处理模块、二值化处理模块、滤波处理模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹤严，邵天洋，王千，贾玉福，王安琪，
申请(专利权)人：辽宁科技大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21