一种基于路径点偏移的局部路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，包括步骤：S1：获取期望路径信息、当前车辆位姿和障碍物信息；S2：根据S1获取的各信息，进行初始期望路径点偏移绕过障碍物；S3：根据S2的偏移点，计算偏移后的路径点航向角增量和方位角增量；S4：车辆跟踪初始期望路径计算出的航向角和方位角，在此基础上加上S3中的航向角增量和方位角增量；S5：将S4的航向角和方位角输出给控制层对车辆进行控制。本发明专利技术的路径规划方法计算量小且研发周期短，便于后期的维护，而且在避障过程中，实时探测障碍物的横向距离来进行避障，即使不能获得障碍物长度也可进行实时的避障，提高了其适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路径点偏移的局部路径规划方法
本专利技术涉及无人驾驶
，更具体地说，涉及一种基于路径点偏移的局部路径规划方法。
技术介绍
随着自动驾驶技术不断的突破，汽车行业得到前所未有的发展，但是目前在自动驾驶领域中，工业用车的技术相对于民用车落后，并没有大量的研究和应用，如矿用车辆、农用车辆和铰接车辆等。对于自动驾驶矿用车的研究，将极大地减少复杂作业环境导致的人员伤亡，也提高了矿用车运行效率和综合效益，而局部路径规划是研究自动驾驶的重要内容之一。自动驾驶矿用车的局部路径规划是根据当前位姿信息、期望路径和障碍物信息，生成避开障碍物的平滑曲线，避开障碍物后仍能继续沿期望路径前行。目前针对自动驾驶矿用车的局部路径规划方法的专利和文献较少，且很难将现有的局部路径规划方法嵌入到自动驾驶矿用车。现有局部路径规划方法有图搜索、RRT等，但这些方法大部分容易陷入局部最优解，且只适用于有环境地图，计算时间长效率低，如专利CN201611097409.5公开了一种用于测试基于高精度地图规划的路径的方法和装置，其中路径规划方法是基于高精地图，该方法计算量大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：获取期望路径信息、当前车辆位姿和障碍物信息；/nS2：根据S1获取的各信息，进行初始期望路径点偏移绕过障碍物；/nS3：根据S2的偏移点，计算偏移后的路径点航向角增量和方位角增量；/nS4：车辆跟踪初始期望路径计算出的航向角和方位角，在此基础上加上S3中的航向角增量和方位角增量；/nS5：将S4的航向角和方位角输出给控制层对车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：获取期望路径信息、当前车辆位姿和障碍物信息；
S2：根据S1获取的各信息，进行初始期望路径点偏移绕过障碍物；
S3：根据S2的偏移点，计算偏移后的路径点航向角增量和方位角增量；
S4：车辆跟踪初始期望路径计算出的航向角和方位角，在此基础上加上S3中的航向角增量和方位角增量；
S5：将S4的航向角和方位角输出给控制层对车辆进行控制。


2.如权利要求1所述的一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，其特征在于，所述S1中的障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，关于动态障碍物位置的判断，需要根据运动预测来判断是否阻碍初始期望路径，若动态障碍物阻碍初始期望路径，则将动态障碍物预测到的位置作为当前静态障碍物。


3.如权利要求2所述的一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，其特征在于，所述S2中的路径点偏移分为四个阶段：
第一阶段：车辆逐渐靠近障碍物过程，即avoid_length<x1；avoid_length为避障累计距离；x1为雷达检测到障碍物后，车辆与障碍物之间的距离；若avoid_length>x1则跳转到第二阶段；
第二阶段：车辆与障碍物之间的距离超过x1，但雷达仍能够检测到障碍物，即avoid_length>x1，并且雷达与障碍物之间的横向距离不等于0；当雷达与障碍物之间的横向距离等于0时，跳转到第三阶段；
第三阶段：若雷达传感器有盲区时，障碍物进入到雷达的盲区时，需要保持方向盘不变，避免没有绕过障碍物就开始转弯；若雷达传感器没有盲区则不需要此阶段，直接跳到第四阶段；
第四阶段：经历完第三阶段后，回到初始期望路径。


4.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽，冯冲，黄立明，
申请(专利权)人：北京踏歌智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11