一种设备的定位系统及方法技术方案

本发明专利技术实施例提供一种设备的定位系统及方法，其中所述定位系统包括：地图，所述地图上存储有多个光学辨别OID编码，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；控制模块以及安装于设备上的定位模块，所述定位模块与所述控制模块相连接；其中，所述定位模块设置于所述地图上方，用于读取所述地图中的OID编码，得到与所述OID编码相对应的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备进行移动。本发明专利技术实施例通过OID编码实现了对设备的精准定位。

【技术实现步骤摘要】
一种设备的定位系统及方法
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种设备的定位系统及方法。
技术介绍
目前桌面实体交互界面根据控件类型可分为静态实体控件和自主移动设备，且静态实体控件和自主移动设备分别采用不同的个体定位方式。其中，具有自主移动能力的桌面实体交互设备等自动移动设备，一般采用基于数字光处理(DigitalLightProcessing，DLP)高速投影仪的光学追踪定义方式，该种方式使用高帧率的投影设备将一系列编码图案投影到2D平面上，由移动设备上的解码器独立进行投影区域内的位置解析，并将位置和方向发送到主机。上述方式相比摄像头视觉定位方式，基于投影的跟踪系统不会为每个设备本身的运动反馈控制增加网络延迟，使得系统位置控制更加稳定，且定位精度可达到毫米级别。但是，上述定位方式对设备要求较高，成本较大，且对安装环境具有一定要求，不能在光照强烈的地方使用；另外，透镜可支持识别的范围较小。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种设备的定位系统及方法，以降低桌面实体交互设备的定位难度。本专利技术实施例提供一种设备的定位系统，所述定位系统包括：地图，所述地图上存储有多个光学辨别OID编码，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；控制模块以及安装于设备上的定位模块，所述定位模块与所述控制模块相连接；其中，所述定位模块设置于所述地图上方，用于读取所述地图中的OID编码，得到与所述OID编码相对应的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备进行移动。可选地，所述OID编码的个数为268435456个。可选地，每个OID编码的二维尺寸中长和宽分别为1.355mm和1.376mm。可选地，所述定位模块的读取角度范围为-45度至+45度。可选地，所述定位模块的光照度范围为0至10000Lux。可选地，所述定位模块与所述地图的垂直距离大于7mm。可选地，所述定位模块包括图像传感器和与所述图像传感器相连接的图像解码器；其中，所述图像传感器对所述OID编码进行读取，并将读取到的OID编码发送至所述图像解码器，所述图像解码器对所述图像传感器所发送的OID编码进行解析，得到与所述OID编码相对应的位置信息。可选地，所述定位系统还包括带电可擦可编程只读存储器EEPROM底座，且所述定位模块安装于所述EEPROM底座上；其中所述EEPROM底座中存储有定位模块校准参数，用于对所述定位模块进行初始化参数校准。本专利技术实施例提供一种设备的定位方法，应用于设置于设备上的定位模块，所述定位方法包括：获取地图中所预先存储的光学辨别OID编码，得到与OID编码相对应的位置信息，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；将所述位置信息发送至控制模块，以使所述控制模块根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备进行移动。可选地，所述将所述位置信息发送至控制模块之后，所述定位方法还包括：接收所述控制模块发送的控制指令，其中所述控制指令中携带有命令所述定位模块将在设备移动过程中所实时获取到的位置信息实时发送至所述控制模块的命令信息；根据所述控制指令，将在设备移动过程中所实时获取到的位置信息发送至所述控制模块，以使所述控制模块检测所接收到的位置信息与所述目标位置信息是否相同，并在检测到所接收到的位置信息与所述目标位置信息相同时，控制所述设备停止移动。本专利技术实施例提供的设备的定位系统及方法中，定位系统包括地图、控制模块以及安装于设备上的定位模块，其中地图上存储有多个OID编码，每个OID编码对应一个包括有以地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息的位置信息，且定位模块设置于地图上方，能够读取地图中的OID编码，得到与OID编码相对应的位置信息，并将位置信息发送给控制模块，从而使得控制模块能够根据所接收到的位置信息和预先对设备设定的目标位置信息，控制设备进行移动；基于OID编码所对应的位置信息包括二维坐标信息和角度信息，从而使得在对设备定位时能够实现精准定位，降低了设备的定位难度，此外定位系统安装简单，对使用环境要求较低，降低了定位系统的安装成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中设备的定位系统的模块示意图；图2为本专利技术实施例中设备的定位方法的流程示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，为本专利技术实施例中设备的定位系统的模块示意图，该定位系统包括：地图1，所述地图1上存储有多个光学辨别OID编码，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；控制模块2以及安装于设备3上的定位模块4，所述定位模块4与所述控制模块2相连接；其中，所述定位模块4设置于所述地图1上方，用于读取所述地图1中的OID编码，得到与所述OID编码相对应的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块2；所述控制模块2根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备3进行移动。其中，地图1上存储有多个光学辨别(OpticalIdentify，OID)编码，其中每个OID编码图形均是由许多细微而人眼难辨的点依照特定规则所组成，且每个OID编码对应一组特定数值。此外，OID编码不仅具有保密与低视觉干扰的特性，而且能够通过普通油墨印刷，隐藏在印刷品的彩色图案之下。当然，OID编码可以用软件进行生成，且在生成时，可以将印刷图文载入，并输出带有OID编码的底图档案，然后使用1200dpi以上的激光打印机或印刷机进行图纸印刷。具体的，在本实施例中，每个OID编码对应一个位置信息，该位置信息包括以地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息的一组数值，即在本实施例中每个OID编码对应包括二维坐标信息和角度信息的一组数值。这样，安装于设备3上的定位模块4通过读取并解析地图1中每个OID编码所对应的二维坐标信息和角度信息，从而使得能够通过二维坐标信息和角度信息对设备3进行精确定位。此外，定位模块4可以即时获取地图上的OID编码，因此不存在运动控制中的累计误差，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：/n地图，所述地图上存储有多个光学辨别OID编码，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；/n控制模块以及安装于设备上的定位模块，所述定位模块与所述控制模块相连接；其中，所述定位模块设置于所述地图上方，用于读取所述地图中的OID编码，得到与所述OID编码相对应的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：
地图，所述地图上存储有多个光学辨别OID编码，其中每个OID编码对应一个位置信息，所述位置信息包括以所述地图中预设标志物为基准的二维坐标信息和角度信息；
控制模块以及安装于设备上的定位模块，所述定位模块与所述控制模块相连接；其中，所述定位模块设置于所述地图上方，用于读取所述地图中的OID编码，得到与所述OID编码相对应的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述位置信息和预先对所述设备设定的目标位置信息，控制所述设备进行移动。


2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述OID编码的个数为268435456个。


3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，每个OID编码的二维尺寸中长和宽分别为1.355mm和1.376mm。


4.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位模块的读取角度范围为-45度至+45度。


5.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位模块的光照度范围为0至10000Lux。


6.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位模块与所述地图的垂直距离大于7mm。


7.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位模块包括图像传感器和与所述图像传感器相连接的图像解码器；其中，所述图像传感器对所述OID编码进行读取，并将读取到的OI...

【专利技术属性】
技术研发人员：米海鹏，彭宇，王楠，杨钊，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11